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申请/专利权人：太原理工大学

摘要：本发明属于机器人领域，公开一种具有高灵活特性的并联驱动机器人，包括动平台401、第1静平台、第2静平台、第1驱动机构和第2驱动机构；本发明提出了一种新的机构拓扑结构，由两个驱动机构组成，其中第1驱动机构包含两个空间闭环连杆机构，第1驱动机构的输出端连接有第2驱动机构，第1驱动机构为第2驱动机构提供了较大的姿态工作空间；第2驱动机构由4个支链并行组成，并设置有4个冗余驱动电机，可有效提高机器人的刚度和负载能力；此外，第2驱动机构的4个支链末端均可二轴转动地连接于静平台，机器人的姿态调整能力强，灵活特性好。

主权项：1.一种具有高灵活特性的并联驱动机器人，其特征在于，包括动平台（401）、第1静平台（101）、第2静平台（102）、第1驱动机构（201）和第2驱动机构（301）；第1驱动机构（201）包括第1驱动电机（2021）、第2驱动电机（2022）、第1连杆（2023）、第2连杆（2024）、第3连杆（2025）、第4连杆（2026）、第5连杆（2027）、第6连杆（2028）和第7连杆（2029）；第1驱动电机（2021）和第2驱动电机（2022）对称设置且固定设置在第1静平台（101）上，第1驱动电机（2021）输出端与第1连杆（2023）头部固定连接，第1连杆（2023）末端与第2连杆（2024）头部通过球铰连接，第2连杆（2024）末端与第3连杆（2025）头部通过球铰连接；第2驱动电机（2022）输出端与第4连杆（2026）头部固定连接，第4连杆（2026）末端与第5连杆（2027）头部通过球铰连接，第5连杆（2027）末端与第6连杆（2028）头部通过球铰连接；第7连杆（2029）设置有四个，四个第7连杆（2029）互相间隔设置且分布在一立方体的四个侧面上，其中相对的两个第7连杆（2029）分别通过转动副连接第3连杆（2025）末端、第6连杆（2028）末端，另外两个相对的两个第7连杆（2029）可转动地连接两个第2静平台（102），四个第7连杆（2029）连接第2驱动机构（301），第2驱动机构（301）连接动平台（401）；所述第2驱动机构（301）包括第3驱动电机（3021）、第4驱动电机（3022）、第5驱动电机（3023）、第6驱动电机（3024）、第8连杆（3031）、第9连杆（3032）、第10连杆（3033）、第11连杆（3034）、第12连杆（3035）、第13连杆（3036）、第14连杆（3037）和第15连杆（3038）；第3驱动电机（3021）输出端与第8连杆（3031）头部固定连接；第8连杆（3031）末端与第9连杆（3032）头部通过虎克铰连接；第9连杆（3032）末端与动平台（401）通过虎克铰连接；第4驱动电机（3022）输出端与第10连杆（3033）头部固定连接；第10连杆（3033）末端与第11连杆（3034）头部通过虎克铰连接；第11连杆（3034）末端与动平台（401）通过虎克铰连接；第5驱动电机（3023）输出端与第12连杆（3035）头部固定连接；第12连杆（3035）末端与第13连杆（3036）头部通过虎克铰连接；第13连杆（3036）末端与动平台（401）通过虎克铰连接；第6驱动电机（3024）输出端与第14连杆（3037）头部固定连接；第14连杆（3037）末端与第15连杆（3038）头部通过虎克铰连接；第15连杆（3038）末端与动平台（401）通过虎克铰连接；第3连杆（2025）末端与第5驱动电机（3023）固定连接，第6连杆（2028）末端与第3驱动电机（3021）固定连接；第5驱动电机（3023）和第3驱动电机（3021）通过转动副连接相对的两个第7连杆（2029），第6驱动电机（3024）和第4驱动电机（3022）固定连接相对的两个第7连杆（2029）；第3驱动电机（3021）、第4驱动电机（3022）、第5驱动电机（3023）和第6驱动电机（3024）位于动平台（401）的四侧，第3驱动电机（3021）和第5驱动电机（3023）的同轴设置，第4驱动电机（3022）和第6驱动电机（3024）转动轴线同轴设置。

全文数据：

权利要求：

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