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申请/专利权人：廖伟华

摘要：本发明提供了一种载人式通用变形机器人，包括一个前轮和两个后轮，所述前轮和后轮的内部均设置有轮毂电机和电磁刹车系统，还包括可伸缩前臂、座臂、扶臂、可伸缩后臂、可伸缩横臂、前轮转向装置、前后臂折叠装置、后臂与横臂连接装置、麦克纳姆轮、麦克纳姆轮与横臂连接装置、座臂与扶臂连接件、电源装置和车控平台。本发明让定位模糊的通用机器人在生活中获得准确的定位。本发明所呈现的通用机器人，机械架构简单实用，体积小巧便携，能在绝大部分场景中使用。大轮子多动力输出使其交通性能优越；同时它具备形态切换的变形功能，通过复合运动可以攀爬台阶楼梯等。这些基础特点使它能成为一种平台级的产品，它的实用化会改变人的日常生活模式。

主权项：1.一种载人式通用变形机器人，包括一个前轮（9）和两个后轮（6），所述前轮（9）和后轮（6）的内部均设置有轮毂电机和电磁刹车系统，其特征在于：还包括可伸缩前臂（11）、座臂（12）、扶臂（15）、可伸缩后臂（2）、可伸缩横臂（5）、前轮转向装置（10）、前后臂折叠装置（8）、后臂与横臂连接装置（13）、麦克纳姆轮（18）、麦克纳姆轮与横臂连接装置（7）、座臂与扶臂连接件（17）、电源装置（4）和车控平台（1），所述前轮（9）与前臂（11）通过前轮转向装置（10）连接，所述前臂（11）与后臂（2）通过座臂（12）连接，所述前臂（11）与后臂（2）之间可通过前后臂折叠装置（8）折叠，改变前臂（11）与后臂（2）之间的角度，所述后臂（2）与横臂（5）通过后臂与横臂连接装置（13）连接，所述后臂与横臂连接装置（13）可以多轴旋转，所述横臂（5）的两端分别与两个后轮（6）连接，所述麦克纳姆轮（18）与横臂（5）通过麦克纳姆轮与横臂连接装置（7）连接，所述座臂（12）与扶臂（15）通过座臂与扶臂连接件（17）连接，所述扶臂（15）的顶端与车控平台（1）连接，所述电源装置（4）为机器人提供电能；所述后臂与横臂连接装置（13）包括轴A套管（20）、轴A转动电机（21）、轴A转动齿轮、轴A转动传动齿轮、轴C套管、轴C旋转杆（22）、连接块C（32）、轴B旋转杆（26）、连接块B（48），所述轴A套管（20）的内部设有轴承，所述轴A套管（20）的一侧设有轴A转动齿轮，所述轴承和轴A转动齿轮均嵌套设置在横臂（5）上，并与横臂（5）的外壁过盈配合，所述轴A转动齿轮的一侧啮合设置有轴A转动传动齿轮，所述轴A套管（20）的一侧固定设有轴A转动电机（21），所述轴A转动电机（21）与轴A转动传动齿轮传动连接，所述轴A套管（20）的一侧固定设有固定块，所述固定块的侧面固定设有轴C套管，所述轴C套管的底部设有轴C旋转杆（22），所述轴C旋转杆（22）的底部设有连接块C（32），所述轴C旋转杆（22）的顶端嵌入设置在轴C套管中，并与轴C套管的内壁间隙配合，底端与连接块C（32）固定连接，所述连接块C（32）的一侧设有轴B旋转杆（26），所述轴B旋转杆（26）的一端设有连接块B（48），所述轴B旋转杆（26）的一端嵌入设置在连接块C（32）中，并与连接块C（32）的内壁间隙配合，另一端与连接块B（48）固定连接，所述连接块B（48）的一侧与后臂（2）的底部固定连接。

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权利要求：

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