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申请/专利权人：合肥拉塞特机器人科技有限公司

摘要：本发明公开了基于轨道巡检机器人快速获取WIFI无线信号覆盖的方法，涉及轨道巡检机器人技术领域，解决了轨道巡检机器人快速获取WIFI无线信号覆盖的技术问题；导航定位模块指引导轨巡检机器人运行并获取巡检点处机器人坐标发送至智能处理中心进行存储；智能处理中心检测并处理外置WIFI天线收发信号的信号强度和信号噪声水平，发送单位时间的时基脉冲至舵机，舵机控制外置WIFI天线从起始位置开始旋转，并将每次旋转后的外置WIFI天线末端坐标发送至智能处理中心；智能处理中心将存储的同一个巡检点处的机器人坐标和外置WIFI天线末端的最佳坐标发送至轨道巡检机器人平台终端，由工作人员查看轨道无线信号覆盖情况。

主权项：1.基于轨道巡检机器人快速获取WIFI无线信号覆盖的方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一：将轨道巡检机器人安装于吊装式轨道上,轨道巡检机器人在导航定位模块的指引下沿着吊装式轨道运行至若干个巡检点进行巡检；导航定位模块实时获取轨道巡检机器人运行到巡检点处的机器人坐标，并将机器人坐标发送至智能处理中心；步骤二：智能处理中心中的存储模块对接收到的机器人坐标进行存储，智能处理中心中的检测单元检测到轨道巡检机器人暂停运行时开始检测外置WIFI天线收发信号的信号强度和信号噪声水平，并将检测到的信号强度和信号噪声水平发送至智能处理中心中的处理单元；步骤三：处理单元将接收到的信号强度标记为SMi,将信号噪声水平标记为NMi，其中Mi表示在舵机控制下外置WIFI天线旋转后末端的坐标点，i＝1,2……i；处理单元预设信号强度的阈值为Sr,以及信号噪声水平的阈值为Nr；若SMi小于Sr和或NMi大于Nr，即外置WIFI天线收发信号的信号强度和信号噪声水平任意一项指标不满足预设阈值，则处理单元发送一个单位时间的时基脉冲至舵机,单位时间由技术人员设定；若SMi大于Sr且NMi小于Nr，即外置WIFI天线收发信号的信号强度和信号噪声水平均满足预设阈值，则处理单元将外置WIFI天线末端的坐标点Mi和外置WIFI天线收发信号的信号强度SMi和信号噪声水平NMi发送至存储单元进行存储；处理单元发送一个单位时间的时基脉冲至舵机；步骤四：舵机接收到处理单元发送的一个单位时间的时基脉冲后，舵机根据一个单位时间的时基脉冲对应的一个单位角度控制外置WIFI天线旋转，并将外置WIFI天线末端的坐标点Miρ,ψ,θ发送至所述智能处理中心，由存储单元进行存储；其中一个单位时间的时基脉冲对应的一个单位角度由舵机参数决定；所述检测单元再次对外置WIFI天线收发信号的信号强度和信号噪声水平进行检测，重复步骤二至步骤四；直至舵机控制外置WIFI天线在x-o-y平面旋转完180度以及在y-o-z平面旋转完360度后，所述处理单元对存储单元存储的数据进行处理；步骤五：处理单元发送数据提取信号至存储单元，存储单元将存储的同一个巡检点的机器人坐标对应的若干个极坐标点Miρ,ψ,θ对应的信号强度和信号噪声水平发送至所述处理单元；处理单元根据极坐标转化直角坐标的公式，将Miρ,ψ,θ转化为Mix,y,z；处理单元利用信噪比公式对每个外置WIFI天线末端直角坐标点对应的信号强度和信号噪声水平进行计算，并选取中最大的计算结果对应的外置其WIFI天线末端直角坐标点作为当前巡检点处机器人坐标点的最佳信号收发位置；处理单元将轨道巡检机器人所处巡检点的机器人坐标和在对应巡检点的外置WIFI天线末端的最佳直角坐标打包，并发送至轨道巡检机器人平台终端，由工作人员查看轨道无线信号覆盖情况；步骤六：导轨巡检机器人运行到下一个巡检点，重复步骤一至步骤五的过程。

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