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一种脉冲气流式分层对靶番茄智能授粉装置及方法 

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申请/专利权人:中国农业大学

摘要:本发明公开了一种脉冲气流式分层对靶番茄智能授粉装置及方法,该授粉装置包括行走系统和设置在行走系统上的授粉目标识别系统、授粉作业系统以及控制系统;行走系统用于带动整个授粉装置行进以实现对行行驶与地头换行;授粉目标识别系统用于对番茄花进行图像采集,并传输给控制系统,对番茄花的开放状态和三维位置进行识别;授粉作业系统用于对番茄花进行授粉作业;控制系统用于分别对行走系统、授粉目标识别系统和授粉作业系统按照授粉作业逻辑进行协调控制;本发明实现了番茄花授粉完全智能化、机械化,解决现有技术依赖人力、效率低等问题,具有广阔的市场前景。

主权项:1.一种脉冲气流式分层对靶番茄智能授粉装置,其特征在于,包括:行走系统和设置在行走系统上的授粉目标识别系统、授粉作业系统以及控制系统;所述行走系统用于带动整个授粉装置行进以实现对行行驶与地头换行;所述授粉目标识别系统用于对番茄花进行图像采集,并传输给控制系统,对番茄花的开放状态和三维位置进行识别;所述授粉作业系统用于对番茄花进行授粉作业;所述控制系统用于分别对所述行走系统、授粉目标识别系统和授粉作业系统按照授粉作业逻辑进行协调控制;所述行走系统包括履带行走底盘、对行目标识别双目相机、电动推杆、剪叉式升降平台和升降平台支架;所述履带行走底盘的上端通过所述升降平台支架设置所述剪叉式升降平台,所述剪叉式升降平台的升降结构上设置所述电动推杆,所述电动推杆带动所述剪叉式升降平台做升降运动;所述剪叉式升降平台的下端平台与所述升降平台支架连接,所述剪叉式升降平台的上端平台上设置所述对行目标识别双目相机,所述对行目标识别双目相机用于识别所述履带行走底盘的偏航角与偏航距;所述授粉作业系统包括气泵、气管、喷气支架和若干个脉冲气流喷嘴;所述气泵、喷气支架均设置在所述剪叉式升降平台的上端平台上,若干个所述脉冲气流喷嘴均匀布设在所述喷气支架的左、右两侧壁上,所述气泵通过所述气管与若干个所述脉冲气流喷嘴连通;所述授粉作业系统还包括设置在所述脉冲气流喷嘴上的电磁阀,所述电磁阀用来控制所述脉冲气流喷嘴的脉冲频率和喷气量;所述授粉作业系统还包括可转动设置在所述脉冲气流喷嘴处的上、下两块气流挡板,两块所述气流挡板分别通过两个微型舵机驱动可改变两块所述气流挡板之间的夹角。

全文数据:

权利要求:

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