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申请/专利权人：安徽工布智造工业科技有限公司
摘要：本发明公开了一种基于3D视觉识别H型钢端头进行整体抓料的方法，属于机器视觉图像分析技术领域，利用3D视觉识别H型钢端头两点的位置，并将这个端头两点的位置坐标传入上位机，通过上位机来计算调整桁架Z轴电磁铁抓取位置，从而保证抓取的准确性，并且本方法仅使用一台工业3D相机，具有成本低且不易损坏的特点，还避免了在工业场景中，频繁进行人工定位抓取位置而消耗的人力、物力。
主权项：1.一种基于3D视觉识别H型钢端头进行整体抓料的方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、移动3D相机至H型钢腹板面正上方，拍照获取腹板面点云；S2、根据随机采样一致性点云分割出平面，将这些平面标记为定位平面，得到各定位平面的平面法向量；S3、获取各平面法向量与Z轴之间的夹角α；当α小于20°，则对应的定位平面为底面；将获取的底面加入底面列表；S4、在底面列表中获取距离Z轴或者原点最近的平面，将该平面标记为H型钢腹板；S5、对分割识别出来的H型钢腹板进行凹包提取，并对凹包上的点进行直线拟合并筛选；S6、对识别出来的直线进行长度排序，选择其中最长的四条，再对对应的四条直线进行筛选，将侧线放入一个列表；根据端线距离原点距离找出H型钢端口的那根线，通过这根端部线与侧线列表求出交点；S7、根据各交点位置计算得到H型钢的位置，根据H型钢的位置来对桁架Z轴电磁铁抓取位置进行调整；步骤S3中获取底面的方法为：建立以3D相机为原点的三维坐标系，该三维坐标系的x轴与H型钢腹板面的端部线或者侧线平行，y轴与H型钢腹板面的侧线或者端部线平行；通过将原点坐标投影到平面的方法，计算出投影点指向原点的向量，并将该向量与各定位平面的平面法向量进行夹角计算，将平面法向量反转后，再将该反转后的平面法向量与Z轴负方向进行夹角判断，夹角度数小于20°，对应定位平面即为底面；步骤S5中的筛选条件为：当x轴与端部线平行，y轴与侧线平行时，需要直线法向量与相机y轴夹角小于20度或者180-直线法向量与相机y轴夹角的度数小于15度或者90-直线法向量与相机y轴夹角小于15度。
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