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基于人工智能的水面稳定检测方法、装置及设备 

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申请/专利权人:七腾机器人有限公司

摘要:本发明涉及人工智能技术领域,具体涉及一种基于人工智能的水面稳定检测方法、装置及设备。该方法通过获取使激光射入水体前后的水面背景图和水面光点图;对水面背景图和水面光点图进行图像处理得到实时光点图像;当多个光点在对应的稳定区域时,确定当前时刻的水面处于稳定状态。根据稳定状态下设定的光点对应的稳定区域,通过判断实时光点是否在稳定区域中,来确认水面处于稳定状态,一方面能能够提高检测速率,另一方面由于稳定区域的设定是根据水体稳定时光点累积的活动区域划分的最大区域,且该稳定区域为圆形区域,因此能够排除由于水体垂直于成像平面晃动而引起的水面稳态判断误差的问题,进而提高气密性检测结果。

主权项:1.一种基于人工智能的水面稳定检测方法,其特征在于,该方法包括:获取使激光射入水体前后的水面背景图和水面光点图;对所述水面背景图和所述水面光点图进行图像处理得到实时光点图像,所述实时光点图像包括多个光点;当多个所述光点在对应的稳定区域时,确定当前时刻的水面处于所述稳定状态;所述稳定区域的获取包括:在所述水面处于稳态时,获取稳态光点图像;获取所述稳态光点图像中每个所述光点的中心点坐标,将多张所述稳态光点图像进行累积得到每个所述光点的光点累积图;基于每个光点的所述光点累积图中所包含的多个所述中心点坐标得到每张所述光点累积图的中心位置,根据所述光点累积图的轮廓得到所述轮廓到所述中心位置的最大距离;以所述最大距离为第一半径、所述中心位置为中心得到的第一圆形区域作为每个所述光点对应的所述稳定区域;其中,对水面背景图和水面光点图进行图像处理得到实时光点图像,包括:对水面背景图和水面光点图进行下采样;对采样后的水面背景图和水面光点图进行直方图匹配;对直方图匹配后的水面背景图和水面光点图进行差分操作得到差分图像,所述差分图像即是实时光点图像。

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