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申请/专利权人：探维科技(苏州)有限公司
摘要：本申请涉及一种激光雷达的光窗遮挡状态判定方法及相关产品，涉及激光雷达技术领域，该方法包括：在激光雷达发射器每发射一次激光后，确定激光雷达探测器接收到的有效遮挡物回波以及有效二次回波；计算所述有效遮挡物回波的脉宽均值，以得到所述激光雷达发射器发射多次所述激光对应的多个脉宽均值；若所述多个脉宽均值满足预设脉宽条件，且所述有效二次回波的数量满足预设回波数量条件，则确定所述激光雷达的光窗被遮挡。本发明对有效遮挡物回波的脉宽均值和有效二次回波的数量进行计算和分析，基于相对简单的计算过程实现对光窗遮挡的实时检测，使光窗遮挡状态判定结果更接近实际情况。
主权项：1.一种激光雷达的光窗遮挡状态判定方法，其特征在于，包括：在激光雷达发射器每发射一次激光后，确定激光雷达探测器接收到的有效遮挡物回波以及有效二次回波；计算所述有效遮挡物回波的脉宽均值，以得到所述激光雷达发射器发射多次所述激光对应的多个脉宽均值；若所述多个脉宽均值满足预设脉宽条件，且所述有效二次回波的数量满足预设回波数量条件，则确定所述激光雷达的光窗被遮挡；所述多个脉宽均值满足预设脉宽条件，且所述有效二次回波的数量满足预设回波数量条件，包括：获取预设脉宽均值阈值和预设数量阈值；在第一预设时间段内，多个所述脉宽均值均分别大于所述预设脉宽均值阈值，且每次所述激光雷达发射器发射所述激光对应的所述激光雷达探测器接收到的所述有效二次回波的数量均小于所述预设数量阈值。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 探维科技(苏州)有限公司 激光雷达的光窗遮挡状态判定方法及相关产品
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