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申请/专利权人：中国人民解放军空军特色医学中心

摘要：本发明涉及过载模拟技术领域，公开了一种三轴载人离心机过载模拟方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：构建三轴载人离心机的运动学正问题模型；获取飞机过载飞行状态的目标过载参数；将目标过载参数输入至运动学正问题模型中，采用求逆算法计算三轴载人离心机过载模拟的三轴角度、角速度及角加速度。本发明无需考虑三轴载人离心机的加载和卸载阶段，提高了求解的精度，解决了现有技术中求解三轴载人离心机各轴参数不精确的问题。

主权项：1.一种三轴载人离心机过载模拟方法，其特征在于，所述方法包括：构建三轴载人离心机的运动学正问题模型；获取飞机过载飞行状态的目标过载参数；将所述目标过载参数输入至所述运动学正问题模型中，采用求逆算法计算三轴载人离心机过载模拟的三轴角度、角速度及角加速度；所述三轴载人离心机包括主旋转臂，所述主旋转臂包括中框和飞行员座舱；所述构建三轴载人离心机的运动学正问题模型包括：建立基坐标系和飞行员座舱坐标系；计算所述基坐标系至飞行员座舱坐标系的转换矩阵；基于所述转换矩阵计算三轴载人离心机的模型x轴过载分量、模型y轴过载分量和模型z轴过载分量及合过载，构建三轴载人离心机的运动学正问题模型；所述三轴载人离心机的三轴角度包括：主旋转臂做偏航运动的偏航角度、中框做滚转运动的滚转角度、飞行员座舱做俯仰运动俯仰角度；所述三轴载人离心机的三轴角速度包括：偏航角速度、滚转角速度、俯仰角速度；所述三轴载人离心机的三轴角加速度包括：偏航角加速度、滚转角加速度、俯仰角加速度；将所述目标过载参数输入至所述运动学正问题模型中，采用求逆算法计算三轴载人离心机过载模拟的三轴角度、角速度及角加速度包括：将所述目标过载参数中目标x轴方向过载分量、目标y轴方向过载分量和目标z轴方向过载分量相应替换所述运动学正问题模型中合过载模型x轴过载分量、模型y轴过载分量和模型z轴过载分量后，求解合过载一阶导数得到微分方程；采用雅可比椭圆函数对微分方程计算得到三轴载人离心机过载模拟的偏航角加速度和偏航角速度；对所述偏航角速度转换后得到偏航角度；将目标过载参数中目标x轴方向过载分量替换所述运动学正问题模型中模型x轴过载分量，计算得到三轴载人离心机过载模拟的滚转角度；对滚转角度求解一阶导数和二阶导数后分别得到滚转角速度和滚转角加速度；当满足第一预设条件时，将目标过载参数中目标y轴方向过载分量替换所述运动学正问题模型中模型y轴过载分量，计算得到三轴载人离心机过载模拟的俯仰角度；或者，当满足第二预设条件时，将目标过载参数中目标z轴方向过载分量替换所述运动学正问题模型中模型z轴过载分量，计算得到三轴载人离心机过载模拟的俯仰角度；对俯仰角度求解一阶导数和二阶导数后分别得到俯仰角速度和俯仰角加速度。

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