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申请/专利权人：上海术之道医疗器械有限公司

摘要：本申请提供一种机器人控制方法、装置、控制设备及可读取存储介质，涉及自动控制技术领域。该方法包括：基于虚拟机器人模型，确定虚拟机器人的第一基坐标系下的末端第一位姿；根据末端第一位姿和坐标系偏差数据，确定实体机器人的第二基坐标系下的末端第二位姿；基于末端第二位姿确定目标关节角度指令集；其中，坐标系偏差数据基于虚拟机器人模型确定；目标关节角度指令集用于控制实体机器人进行运动。本申请根据构建的虚拟机器人模型进行分层控制，将受约束的机器人运动学转换为无约束的机器人运动学，以根据最终得到所需坐标系下的位姿确定控制实体机器人的实体关节的指令集，有效地提高了针对不动点约束情况的机器人控制效率。

主权项：1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：基于虚拟机器人模型，确定虚拟机器人的第一基坐标系下的末端第一位姿；根据所述末端第一位姿和坐标系偏差数据，确定实体机器人的第二基坐标系下的末端第二位姿；其中，所述第一基坐标系基于所述虚拟机器人的约束位置构建，所述第二基坐标系基于所述实体机器人的固定底座构建；基于所述末端第二位姿确定目标关节角度指令集；其中，所述坐标系偏差数据基于所述虚拟机器人模型确定；所述目标关节角度指令集用于控制所述实体机器人进行运动；其中，所述虚拟机器人模型通过以下方式获取：基于所述实体机器人整体所受的约束状态，抽象出对应自由度的虚拟关节；其中，所述约束状态为表示空间杆件被限制运动方向的特征；基于位置示教确定所述实体机器人的受约束杆上的约束位置；其中，所述约束位置包括所述空间杆件受到约束作用的位置；所述受约束杆包括受到约束作用的机器人连杆；基于所述约束位置构建所述虚拟机器人的所述第一基坐标系；基于所述第一基坐标系，结合所述约束状态对应的所述虚拟关节和约束至所述实体机器人末端部分的实体关节进行建模，得到所述虚拟机器人模型；或，所述虚拟机器人模型通过以下方式获取：根据约束至所述实体机器人末端部分的实体关节的身份信息，在数据库中获取所述实体关节的历史数据；根据所述实体机器人的受约束杆的参数数据，在所述数据库中获取所述受约束杆上的约束位置、所述约束位置对应的所述第一基坐标系以及对应自由度的虚拟关节的虚拟数据；其中，所述虚拟数据包括关节类型、虚拟关节个数、虚拟关节配置顺序中的至少一种；所述关节类型包括：转动关节和或移动关节；所述虚拟关节配置顺序包括多个所述虚拟关节的建模顺序；基于所述第一基坐标系，结合所述历史数据和所述虚拟数据得到所述虚拟机器人模型；其中，所述坐标系偏差数据为所述第一基坐标系下所述受约束杆末端的第一坐标系，以及所述第二基坐标系下所述受约束杆末端的第二坐标系之间的位姿差异的变换矩阵。

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