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申请/专利权人：北京建筑大学
摘要：本发明公开了一种提升货车队列极限性能的横向运动控制方法及系统，涉及车辆控制领域，包括：收集数据信息进行预处理；构建队列车辆轨迹规划算法，输出轨迹规划；基于几何关系构建跟随车辆轨迹跟踪误差模型，输出目标横摆角速度；判断跟随车辆的轨迹跟踪状态，求解目标转向角及附加横摆力矩；构建车辆动力学模型，基于LMSNewton的控制分配算法完成前轮转向角和轮胎纵向力的最优分配。本发明优化的轨迹规划算法、目标横摆角速度计算、车辆动力学模型与控制分配算法及基于ANFIS的横向稳定器模型，提高了货车队列在复杂和极限行驶场景下的横向稳定性和转向换道能力。提高了货车队列的交通效率和行驶平顺性，降低了驾驶员的操作难度。
主权项：1.一种提升货车队列极限性能的横向运动控制方法，其特征在于，包括：收集数据信息进行预处理；基于预处理后的数据信息，以平顺性和交通效率为设计目标，构建队列车辆轨迹规划算法，输出车辆的轨迹规划;基于车辆位置与所规划轨迹的几何关系构建跟随车辆轨迹跟踪误差模型，输出目标横摆角速度；判断跟随车辆的轨迹跟踪状态，提升货车队列极限性能的横向运动控制；所述队列车辆轨迹规划算法包括利用平滑的三次多项式法设计队列车辆轨迹规划，表达式为： , ,其中，、分别为车辆V的纵向和横向位置，t为时间，为多项式系数，、表示车辆V的起始和终止纵向位置，、分别表示车辆V的起始和终止纵向车速，、表示车辆V的起始和终止纵向加速度，为换道终止时间；计算车辆之间的纵向最小安全距离，表达式为： ，其中，分别为车辆和V之间的纵向最小安全距离、和V之间的纵向最小安全距离，，，分别表示车辆V、和的纵向加速度，，，分别为车辆V、和的纵向车速，表示预期碰撞时间，、为积分变量，为换道终止时间；以平顺性和交通效率为设计目标，构建转向换道操作的最优化目标函数，表达式为： ，其中，，，为权重，分别为车辆纵横位置三次导数，为纵向车速的上限，为系数，W为典型的车道宽度，为车辆间距的安全下限，、分别表示当前车辆V和与之间的纵向间距；利用有效集法输出最优换道终止时间和终止纵向位置。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京建筑大学 一种提升货车队列极限性能的横向运动控制方法及系统
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