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申请/专利权人：北京理工大学
摘要：本发明公开的突发紧急工况下自动驾驶机动避险控制方法、设备及产品，涉及车辆控制技术领域。本发明基于车辆状态和参考状态量，利用相平面分析理论，对车辆的稳定性进行判断，以此为基础作为车辆稳定性控制的依据；并且，在得到判断结果后，进而得到状态区域划分结果，基于状态区域划分结果进行车辆避险控制。本发明通过对碰撞后处于失稳状态的车辆稳定性进行控制，极大地提高了车辆在突发紧急工况下的安全性。
主权项：1.一种突发紧急工况下自动驾驶机动避险控制方法，其特征在于，所述方法包括：基于车辆状态和参考状态量，利用相平面分析理论，对车辆的稳定性进行判断，并基于车辆的稳定性的判断结果得到状态区域划分结果；所述参考状态量基于所述车辆的二自由度模型以及所述车辆的稳态转向特性得到；所述车辆的稳态转向特性采用车辆的质心侧偏角与质心侧偏角速度确定；基于所述状态区域划分结果进行车辆避险控制；基于车辆状态和参考状态量，利用相平面分析理论，对车辆的稳定性进行判断，并基于车辆的稳定性的判断结果得到状态区域划分结果，具体包括：确定所述车辆的质心侧偏角与质心侧偏角速度所张成的相平面，并基于所述相平面确定稳定因子；所述稳定因子为用于表征车辆稳定性的参数指标；判断所述稳定因子是否大于第一稳定阈值，或判断所述车辆的侧向加速度是否大于等于第一加速度阈值，得到第一判断结果；当所述第一判断结果为是时，确定所述状态区域划分结果为饱和区域；当所述第一判断结果为否时，判断所述稳定因子是否小于等于第二稳定阈值，或判断所述侧向加速度是否小于第二加速度阈值，得到第二判断结果；当所述第二判断结果为是时，确定所述状态区域划分结果为线性区域；当所述第二判断结果为否，当所述稳定因子小于等于所述第一稳定阈值且大于第二稳定阈值，或所述侧向加速度小于第一加速度阈值且大于等于所述第二加速度阈值时，确定所述状态区域划分结果为非线性区域；基于所述状态区域划分结果进行车辆避险控制，具体包括：当所述状态区域划分结果为所述线性区域时，对所述车辆进行直接横摆力矩控制；当所述状态区域划分结果为所述饱和区域或所述非线性区域时，对所述车辆进行漂移控制。
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