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申请/专利权人：威海洪源医疗科技有限公司

摘要：本实用新型涉及一种能够单向和全向活动的手持式微创手术器械，其解决了现有微创手术机器人系统中的手术器械结构复杂、成本高、使用不灵活方便的技术问题；其包括操作手柄、基座、器械杆、柔性关节组件、执行末端以及传动机构，操作手柄与基座连接，器械杆与基座的前端连接，柔性关节组件与器械杆的前端连接，执行末端与柔性关节组件连接，基座包括支撑套筒、锁止螺钉、内球体滚轮连接块、圆柱体滚轮、第一弹簧和第二弹簧。本实用新型广泛用于腔镜微创手术技术领域。

主权项：1.一种能够单向和全向活动的手持式微创手术器械，其特征在于，包括操作手柄、基座、器械杆、柔性关节组件、执行末端以及传动机构，操作手柄与基座连接，器械杆与基座的前端连接，柔性关节组件与器械杆的前端连接，执行末端与柔性关节组件连接；基座包括支撑套筒、锁止螺钉、内球体滚轮连接块、圆柱体滚轮、第一弹簧和第二弹簧，锁止螺钉设有螺纹部，支撑套筒设有螺纹孔，螺纹部与支撑套筒上的螺纹孔连接，滚轮连接块放置在支撑套筒的螺纹孔中，圆柱体滚轮与滚轮连接块的下部转动连接，支撑套筒的螺纹孔设有台阶，第一弹簧和第二弹簧位于台阶和滚轮连接块的上部之间，锁止螺钉的螺纹部的端部位于滚轮连接块的上方；支撑套筒的后端设有外球面，内球体与外球面连接配合；内球体设有中心通孔；操作手柄包括固定手握架、活动柄和弹簧，活动柄与固定手握架转动连接，固定手握架设有弹簧连接部，弹簧的一端与固定手握架的弹簧连接部连接，弹簧的另一端与活动柄的上端连接；内球体设有连接部，固定手握架的前端与内球体的连接部固定连接；传动机构包括开合钢丝、第一偏航钢丝、第二偏航钢丝、第三偏航钢丝和第四偏航钢丝，第一偏航钢丝、第二偏航钢丝、第三偏航钢丝与第四偏航钢丝布置在支撑套筒和器械杆中，第一偏航钢丝、第二偏航钢丝、第三偏航钢丝和第四偏航钢丝的后端分别与内球体固定连接，第一偏航钢丝、第二偏航钢丝、第三偏航钢丝和第四偏航钢丝的前端分别穿过柔性关节组件上沿圆周方向均布的四个通孔后固定在柔性关节组件的前端；开合钢丝布置在支撑套筒和器械杆中，开合钢丝的后端穿过内球体的中心通孔后与活动柄的上端固定连接，开合钢丝的前端穿过柔性关节组件的中心通孔后与执行末端连接；内球体设有沿圆周方向均布的四个通孔，第一偏航钢丝、第二偏航钢丝、第三偏航钢丝和第四偏航钢丝的后端分别穿过内球体上的四个通孔，第一偏航钢丝、第二偏航钢丝、第三偏航钢丝和第四偏航钢丝的后端均连接有丝结，共四个丝结，四个丝结位于内球体的后端面处。

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