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申请/专利权人：华为云计算技术有限公司
摘要：本申请公开了应用于三维重建技术领域的一种点云地图的生成方法、装置及相关设备，该方法获取包括第一帧点云和第二帧点云的多帧点云，第一帧点云为初始时刻点云；确定全局坐标系下第二帧点云相对于第一帧点云的第一相对位姿参数；再确定先验模型相对于第二帧点云的第二相对位姿参数；基于所述第一相对位姿参数和所述第二相对位姿参数，得到所述先验模型在所述全局坐标系中的先验位姿参数；利用先验模型在全局坐标系中的先验位姿参数，对除第二帧点云以外的其他目标帧点云的位姿参数进行优化，并对优化后的多帧点云进行融合，得到点云地图。如此无需预先确定先验模型在全局坐标系下的位姿参数，降低先验模型用于位姿优化和建图的要求，提高泛化性。
主权项：1.一种点云地图的生成方法，其特征在于，所述方法包括：获取多帧点云，所述多帧点云包括第一帧点云和第二帧点云，所述第一帧点云为初始时刻点云；基于全局坐标系，确定所述第二帧点云相对于所述第一帧点云的第一相对位姿参数，所述全局坐标系为所述初始时刻点云所在的坐标系；确定先验模型相对于所述第二帧点云的第二相对位姿参数，所述先验模型为与所述多帧点云包括的至少两帧的目标帧点云匹配的三维模型，所述第二帧点云为所述目标帧点云；基于所述第一相对位姿参数和所述第二相对位姿参数，得到所述先验模型在所述全局坐标系中的先验位姿参数；利用所述先验模型在所述全局坐标系中的先验位姿参数，对除所述第二帧点云以外的其他目标帧点云的位姿参数进行优化；对优化后的多帧点云进行融合，得到点云地图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华为云计算技术有限公司 一种点云地图的生成方法、装置及相关设备
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