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申请/专利权人：哈尔滨电机厂有限责任公司;中国三峡建工(集团)有限公司

摘要：本发明公开一种双机器人窄间隙焊接装备及焊接方法，主要应用于大型水电结构件窄间隙焊接。双机器人窄间隙焊接装备为两套相同的设备组成，其中每一套设备包括操作架、地轨、机器人、机器人控制柜、窄间隙焊枪、防碰撞传感器、激光跟踪传感器、激光跟踪控制台、焊接电源、工控机，两套设备共用一个转台。双机器人窄间隙焊接方法主要是通过激光跟踪传感器实现焊接过程中的实时路径跟踪以及焊接轨迹偏移，无需逐层逐道示教，大幅提升焊接效率与质量，提高企业的经济效益。

主权项：1.一种双机器人窄间隙焊接装备，其特征在于，双机器人窄间隙焊接装备由两套相同的设备组成，其中每一套设备包括操作架3、地轨1、机器人7、机器人控制柜11、窄间隙焊枪8、防碰撞传感器9、激光跟踪传感器12、激光跟踪控制台13、焊接电源10、工控机14；操作架3安装在地轨1上，机器人7安装固定在操作架3上，机器人控制柜11、激光跟踪控制台13、焊接电源10和工控机14放置在操作架3上，防碰撞传感器9安装在机器人7末端，窄间隙焊枪8安装固定在防碰撞传感器9上，激光跟踪传感器12安装固定在窄间隙焊枪8上，两套设备共用一个转台2，放置在两套设备中间；所述地轨1为直线型轨道，通过土建作业方式固定在车间平台上；所述转台2为圆形平台，通过伺服电机驱动可无限回转，安装在两个地轨1之间，用于变换工件位置；所述操作架3包括底座4、立柱5和横梁6，底座4安装在地轨1上，通过轮子在地轨1上行走；所述机器人7为六轴焊接机器人，倒挂固定在操作架横梁6末端；所述窄间隙焊枪8通过防碰撞传感器9固定在机器人末端，通过线缆与焊接电源10连接，焊接电源10驱动窄间隙焊枪8进行焊接；所述激光跟踪传感器12可靠固定在窄间隙焊枪8侧面，通过线缆与激光跟踪控制台13连接，在焊接时处于焊接方向前置位置；所述窄间隙焊枪8、焊接电源10和激光跟踪控制台13通过网线分别与机器人控制柜11进行通讯连接，由机器人控制柜11集中统一控制；所述工控机14固定放置在操作架底座4上，工控机14控制操作架3沿地轨1的运动和控制转台2的转动。

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