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申请/专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
摘要：本发明涉及机器视觉和机器人应用领域，具体涉及一种基于3D视觉引导的抓件方法、装置、抓件设备及介质，抓件设备包括视觉机构、抓手机构和控制系统方法包括：基于控制系统手动控制视觉机构和抓手机构对不同型号的侧围总成进行抓件，分别获取多组用于反映抓件前后抓手机构和视觉机构相对于不同型号的侧围总成的位置的转换关系；基于位姿偏差控制抓手机构对待抓件进行抓件。本申请，通过机器人加3D视觉的抓件系统，能够实现对工件的型号、位姿进行判断和纠偏，引导机器人完成精准抓件，3D相机可对深色吸光、高亮反光等工件形成高质量3D点云数据，Z轴精度高，极大的兼容来料位置偏差很大的工况，且该系统满足了汽车柔性制造的需求。
主权项：1.一种基于3D视觉引导的抓件方法，其特征在于，应用于抓件设备，所述抓件设备包括视觉机构、抓手机构和控制系统，所述视觉机构和所述抓手机构分别与所述控制系统通信连接，方法包括：S1，基于所述控制系统手动控制所述视觉机构和所述抓手机构对不同型号的侧围总成进行抓件，分别获取多组用于反映抓件前后所述抓手机构和所述视觉机构相对于不同型号的侧围总成的位置的转换关系；S2，基于待抓件的型号信息和所述转换关系，控制所述视觉机构对所述待抓件进行拍照，并输出匹配所述待抓件特征的三维点云数据；S3，基于所述三维点云数据和所述转换关系，获取所述待抓件的位姿偏差；S4，基于所述位姿偏差控制抓手机构对所述待抓件进行抓件。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 重庆长安汽车股份有限公司 一种基于3D视觉引导的抓件方法、装置、抓件设备及介质
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