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申请/专利权人：成都赛力斯科技有限公司
摘要：本申请涉及车辆控制技术领域，提供了一种调头路径规划方法、装置及电子设备。该方法包括：在检测到目标车辆需要调头的情况下，确定调头目标点；针对各预设扩展方向，以目标车辆的当前位置为父节点，基于最小转弯半径，在预设扩展方向上进行点扩展，并判断预设检测点与调头目标点之间的连接曲线是否与障碍物发生碰撞；若否，则将预设检测点确定为预设扩展方向上的终止节点；若是，则将所扩展点中满足预设条件的点确定为预设扩展方向上的子节点，并在检测到子节点与调头目标点之间的航向差呈减小趋势的情况下，继续以子节点为父节点，重复上述步骤直至确定预设扩展方向上的终止节点。本申请能够提高目标车辆的调头效率。
主权项：1.一种调头路径规划方法，其特征在于，包括：在检测到目标车辆需要调头的情况下，基于目标车辆的最小转弯半径在调头后所需行驶路径上确定调头操作完成时的调头目标点；针对各预设扩展方向，以所述目标车辆的当前位置为父节点，基于所述最小转弯半径，在预设扩展方向上进行点扩展，并判断所扩展点中的预设检测点与所述调头目标点之间的连接曲线是否与障碍物发生碰撞；若所述连接曲线与障碍物未发生碰撞，则将所述预设检测点确定为所述预设扩展方向上的终止节点，其中所述终止节点指不再作为父节点进行点扩展；若所述连接曲线与障碍物发生碰撞，则将所有扩展点中满足预设条件的点确定为预设扩展方向上的子节点，并在检测到所述子节点与所述调头目标点之间的航向差呈减小趋势的情况下，继续以所述子节点为父节点，基于所述最小转弯半径，在预设扩展方向上进行点扩展，直至确定所述预设扩展方向上的终止节点；所述预设条件为当前扩展点的下一扩展点与障碍物发生碰撞；基于所述终止节点、所述子节点和所述调头目标点确定至少一条备选调头路径，并从所述至少一条备选调头路径中确定目标调头路径，控制所述目标车辆按照所述目标调头路径执行调头操作。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 成都赛力斯科技有限公司 调头路径规划方法、装置及电子设备
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