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申请/专利权人：南京航空航天大学
摘要：本发明公开了基于动态事件触发的多智能体系统的组一致性控制方法。针对存在未知扰动和执行器故障的二阶非线性多智能体系统，通过提出一种有限时间观测器，实现对智能体受到的扰动和故障信息的实时观测。根据多智能体之间的相对状态信息，定义了一致性误差变量。然后基于非奇异终端滑模控制，引入动态事件触发机制，设计了固定时间滑模容错控制方法。本发明可以排除故障和未知扰动对系统的影响，在各多智能体子系统到达状态一致的同时，有效减少通信资源的消耗。
主权项：1.基于动态事件触发的多智能体系统的组一致性控制方法，其特征在于，包括如下具体步骤：步骤1：确定多智能体系统动力学模型，所述多智能体系统包含q个领导者和N个跟随者；步骤2：确定多智能体系统的通信拓扑结构；步骤3：构造有限时间观测器；步骤4：设计基于动态事件触发的一致性控制律，根据李雅普诺夫稳定性理论，验证多智能体系统在基于动态事件触发的一致性控制律的作用下实现固定时间一致性。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京航空航天大学 基于动态事件触发的多智能体系统的组一致性控制方法
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