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申请/专利权人：浙江大学
摘要：本发明公开了一种基于主被动液压执行器的人形机器人下肢构型，包括髋关节的旋转自由度Rj1和侧摆自由度Rj2、髋关节俯仰自由度Rj3、膝关节俯仰自由度Rj4、踝关节的俯仰自由度Rj6和侧摆自由度Rj5，髋关节的旋转自由度Rj1由两个并联的执行器A1和执行器A2进行差动驱动，髋关节俯仰自由度Rj3由包括执行器A3在内的曲柄滑块机构驱动，膝关节俯仰自由度Rj4由包括执行器A4在内的三角形机构驱动，踝关节的俯仰自由度Rj6和侧摆自由度Rj5由两个并联的执行器A5和A6进行差动驱动。本发明的人形机器人具备完全主动、完全被动、主被动结合等多种工作模式组合，具备极高的运动能力上限和极高的续航能力上限。
主权项：1.一种基于主被动液压执行器的人形机器人下肢构型，包括髋关节的旋转自由度Rj1Lj1和侧摆自由度Rj2Lj2、髋关节俯仰自由度Rj3Lj3、膝关节俯仰自由度Rj4Lj4、踝关节的俯仰自由度Rj6Lj6和侧摆自由度Rj5Lj5，其特征在于，髋关节的旋转自由度Rj1由两个并联的执行器A1和执行器A2进行差动驱动，髋关节的旋转自由度Lj2由两个并联的执行器A7和执行器A8进行差动驱动，髋关节俯仰自由度Rj3由包括执行器A3在内的曲柄滑块机构驱动，髋关节俯仰自由度Lj3由包括执行器A9在内的曲柄滑块机构驱动，膝关节俯仰自由度Rj4由包括执行器A4在内的三角形机构驱动，膝关节俯仰自由度Lj4由包括执行器A10在内的三角形机构驱动，踝关节的俯仰自由度Rj6和侧摆自由度Rj5由两个并联的执行器A5和A6进行差动驱动，踝关节的俯仰自由度Lj6和侧摆自由度Lj5由两个并联的执行器A11和A12进行差动驱动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江大学 一种基于主被动液压执行器的人形机器人下肢构型
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