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申请/专利权人：深圳大学
摘要：本发明提出基于卫星天线控制点场与摄像冻结的空间基准构建方法，属于卫星定位技术领域。本发明通过空间布局多个卫星天线形成动态柔性控制点场，该控制点场中各控制点由卫星天线组成，通过摄像机采集控制点图像可实时输出其大地绝对坐标位置和姿态信息，具有动态柔性、不受载体变形影响的特点。
主权项：1.一种基于卫星天线控制点场与摄像冻结的空间基准构建方法，其特征在于，所述方法包括：步骤S1、配置带有合作标记的天线控制点；步骤S2、根据应用需求和测量环境，优化布局多个天线控制点，以形成天线控制点场，并实时解算天线控制点的绝对空间坐标；其中，绝对空间坐标为{X1,X2,…Xn}t，n为天线控制点个数，Xi为第i个天线控制点的绝对空间坐标，i∈[1,n]，t为时间索引，表示第t时刻；步骤S3、根据天线控制点场的实际分布与精度需求，配置摄像机与镜头以覆盖至少三个天线控制点；步骤S4、利用经标定的摄像机拍摄冻结天线控制点场，并计算摄像机所在位置的绝对六自由度空间位置和姿态；其中，各个天线控制点的合作标志的图像像素坐标为x1,x2,…xnt，xi为第i个天线控制点的合作标志的图像像素坐标；其中，建立空间位姿求解方程，通过最小化代价函数求解t时刻的RT变换，R代表摄像机在绝对坐标系下的姿态量，T代表摄像机在大地坐标系下绝对空间位置量；代价函数为： 其中，f为摄像机焦距、u0,v0为摄像机内参主点、k1,k2,k3,p1,p2为镜头畸变参数。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳大学 基于卫星天线控制点场与摄像冻结的空间基准构建方法
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