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申请/专利权人：湖南立中科技股份有限公司
摘要：本申请属于汽车及运动智能承载机器人技术领域，具体涉及一种新的基于汽车模型的轨迹规划方法，方法包括：步骤1：建立当前运动场景下的车辆变道周期模型，确定控制策略；步骤2：规划转向角、车身横摆角速度和车身横摆角；步骤3：根据设定速度和横摆角建立规划轨迹模型，得到车辆规划轨迹曲线；步骤4：判断车辆规划轨迹是否符合当前道路行驶要求，若符合则进入下一步，若不符合，则返回步骤2对影响道路轨迹规划的控制参数进行调整；步骤5：将符合当前行驶条件的相应控制指令更新至数据库进行学习积累，以使数据库对步骤2进行指导。本申请建立了车辆速度、轴距、转向角和车辆规划轨迹的曲率的关系，规划出来的轨迹更贴近车辆真实运动情况。
主权项：1.一种新的基于汽车模型的轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：步骤1：基于车辆当前运动场景，建立当前运动场景下的车辆变道周期模型，以确定车辆轨迹规划的控制策略；步骤2：基于变道周期模型的控制策略，规划车辆前轮转向角、车身横摆角速度和车身横摆角；步骤3：根据车辆设定速度和车身横摆角建立车辆规划轨迹模型，基于车辆规划轨迹模型得到车辆规划轨迹曲线；步骤4：判断车辆规划轨迹是否符合当前道路行驶要求，若符合则进入下一步，若不符合，则返回步骤2对影响道路轨迹规划的控制参数进行调整；步骤5：将符合当前行驶条件的各特征点的姿态轨迹和生成轨迹的相应控制指令更新至数据库进行学习积累，以使数据库对步骤2进行指导。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 湖南立中科技股份有限公司 一种新的基于汽车模型的轨迹规划方法
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