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申请/专利权人：南京海研科技有限公司
摘要：本发明公开了一种产品的贴敷位置计算方法和自定位贴敷方法，包括如下步骤：S1、获取测距设备运动到测距位置时与待贴产品待贴面的测距值；S2、根据测距值计算待贴产品在世界坐标系中的拍照点坐标；S3、获取相机运动到拍照点坐标时拍摄的待贴产品图像的图像数据；S4、根据图像数据计算待贴产品在产品图像坐标系中的角点坐标；S5、基于角点坐标计算待贴产品在世界坐标中的贴敷坐标和角度偏移，从而得到贴敷位置，控制机械臂运动到贴敷位置进行贴敷，实现修正贴敷位置，精准贴敷的目的。
主权项：1.一种产品的贴敷位置计算方法，用于机械手贴敷系统中，其特征在于，包括如下步骤：S1、获取测距设备运动到测距位置时与待贴产品待贴面的测距值laserX；S2、根据测距值laserX计算待贴产品在世界坐标系中的拍照点坐标（pcX,pcY,pcZ）；S3、获取相机运动到拍照点坐标（pcX,pcY,pcZ）时拍摄的待贴产品图像的图像数据；S4、根据图像数据计算待贴产品在产品图像坐标系中的角点坐标（ptY,ptZ，A）；S5、基于角点坐标（ptY,ptZ，A）计算待贴产品在世界坐标中的贴敷坐标（tX,tY,tZ）和角度偏移tA，从而得到贴敷位置（tX，tY，tZ，tA）。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京海研科技有限公司 一种产品的贴敷位置计算方法和自定位贴敷方法
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