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申请/专利权人：江苏理工学院
摘要：本发明公开了一种用于无人车同时定位和地图创建的改进方法，包括以下步骤：步骤1，根据无人车传感器接收激光雷达数据和里程计数据；步骤2，生成k＝0时刻初始粒子的位姿xi0，平均分配粒子权重wi0＝1N,N为粒子个数；步骤3，根据初始粒子的位姿xi0，构建无人车位姿预估模型zik；步骤4，通过采样模拟激光雷达观测模型，将观测模型与运动模型进行融合得到建议分布函数，并采用归一化函数处理权重；步骤5，根据归一化处理后的粒子权重，更新粒子位姿，更新地图；步骤6，然后重复步骤3和步骤4，直到得到稳定的机器人位姿和地图；本发明将观测模型与运动模型进行融合得到建议分布函数，使粒子更加具有指向性，减少无效粒子数量。
主权项：1.一种用于无人车同时定位和地图创建的改进方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1，根据无人车传感器接收激光雷达数据和里程计数据；步骤2，生成k＝0时刻初始粒子的位姿平均分配粒子权重N为粒子个数；步骤3，根据初始粒子的位姿构建无人车位姿预估模型步骤4，通过采样模拟激光雷达观测模型，将观测模型与运动模型进行融合得到建议分布函数，并采用归一化函数处理权重；步骤5，根据归一化处理后的粒子权重，更新粒子位姿，更新地图；步骤6，然后重复步骤3和步骤4，直到得到稳定的机器人位姿和地图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江苏理工学院 一种用于无人车同时定位和地图创建的改进方法
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