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申请/专利权人：知行汽车科技(苏州)股份有限公司;上海艾摩星汽车科技有限公司
摘要：本申请公开了一种障碍物轮廓检测方法、装置、设备及介质，涉及障碍物检测领域，包括：对自车周围的当前障碍物与历史障碍物进行关联性分析以得到关联分析结果；障碍物的类型包括基于视觉传感器确定的障碍物和基于超声波传感器确定的障碍物，障碍物的形状包括点状障碍物和基于点状障碍物连接得到的线状障碍物；基于关联分析结果对当前障碍物和历史障碍物的轮廓进行连接以得到当前障碍物轮廓；基于当前障碍物轮廓中各点状障碍物的存在概率更新当前障碍物轮廓。本申请通过引入点状和线状障碍物，提高了关联性分析的多样性，使得障碍物轮廓检测的准确性更高，并采用视觉传感器和超声波传感器提高障碍物轮廓检测的精度和范围，以保证车辆行驶的安全性。
主权项：1.一种障碍物轮廓检测方法，其特征在于，包括：对自车周围的当前障碍物与历史障碍物进行关联性分析，以得到关联分析结果；其中，障碍物的类型包括基于视觉传感器确定的第一障碍物和基于超声波传感器确定的第二障碍物，障碍物的形状包括点状障碍物和或基于点状障碍物连接得到的线状障碍物；基于所述关联分析结果对当前障碍物和所述历史障碍物的轮廓进行连接，以得到当前障碍物轮廓；基于当前障碍物轮廓中各所述点状障碍物的存在概率更新当前障碍物轮廓。
全文数据：
权利要求：
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