龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：浙江理工大学
摘要：本发明涉及混联机器人技术领域，尤其是一种考虑弹性变形的五轴混联机器人运动学标定方法，其步骤为：将五轴混联机器人分解为刀具运动链和工件运动链；然后对刀具运动链中的并联主轴头进行分析，得到并联模块的几何误差模型；通过分析并联模块各个支链运动螺旋、约束螺旋以及传递力螺旋，构建整体刚度和柔度模型；获取并联模块的运动学参数和刚度参数；通过分析串联部分对五轴混联机器人误差影响；建立工作台的工件运动链与刀具运动链之间的几何运动关系，完成五轴混联机器人的运动学标定，本发明通过综合考虑刚度变形因素，提高混联机器人的姿态精度和运动稳定性，进而提高其在制造业中的应用效率和精度。
主权项：1.一种考虑弹性变形的五轴混联机器人运动学标定方法，其特征在于：其步骤为：1将五轴混联机器人分解为刀具运动链和工件运动链；2先对刀具运动链中的并联主轴头进行分析，基于闭环矢量法，对该方程进行全微分得到并联模块的几何误差模型；3通过分析并联模块各个支链运动螺旋、约束螺旋以及传递力螺旋，构建并联模块的整体刚度和柔度模型；4结合几何误差模型和刚度模型，构建考虑并联模块弹性变形的误差模型；通过数据测量，以及参数辨识，获取并联模块的运动学参数和刚度参数；5通过分析串联部分对五轴混联机器人误差影响，零位误差通过对刀进行补偿，直线轴通过单轴直线拟合；6建立工作台的工件运动链与刀具运动链之间的几何运动关系，完成五轴混联机器人的运动学标定。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江理工大学 一种考虑弹性变形的五轴混联机器人运动学标定方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号