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申请/专利权人：四川大学
摘要：本发明提供了基于RGB‑D数据点云曲面拟合及瞳孔法向量的视线估计方法，涉及计算机视觉技术领域。该方法包括：从面部彩色图像和色度信息中获取眼部RGB‑D图像，并将所有像素点转换为世界坐标，生成点云数据；以NURBS曲面拟合算法拟合点云数据，得到眼部三维曲面模型；求取眼部深度图的梯度，得到深度梯度图；将眼部RGB‑D图像和深度梯度图进行数据增强后输入残差网络，输出预测瞳孔中心位置的坐标；计算预测瞳孔中心位置的法向量，确定该法向量为视线方向。该方法中，深度信息有助于区分不同距离上的物体，可更精确地捕捉眼动信息，配合曲面拟合的方法可降低视线估计的误差。
主权项：1.基于RGB-D数据点云曲面拟合及瞳孔法向量的视线估计方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：获取待检测对象的面部彩色图像和深度信息；步骤S2：从面部彩色图像和深度信息中获取待检测对象的眼部RGB-D图像；步骤S3：将眼部RGB-D图像上的所有像素点的坐标转换为世界坐标系中的坐标X,Y,Z，生成点云数据， 式中，x，y为被转换像素点的坐标，cx，cy为眼部RGB-D图像上基点的坐标，fx,fy为相机的焦距，D为深度值；步骤S4：通过NURBS曲面拟合算法拟合点云数据，得到待检测对象的眼部三维曲面模型；步骤S5：通过Sobel算子求取眼部RGB-D图像中眼部深度图的梯度，得到深度梯度图；步骤S6：将眼部RGB-D图像和深度梯度图输入残差网络，输出预测瞳孔中心位置的坐标Xc,Yc；步骤S7：计算预测瞳孔中心位置的法向量，确定该法向量为待检测对象的视线方向。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 四川大学 基于RGB-D数据点云曲面拟合及瞳孔法向量的视线估计方法
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