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申请/专利权人：比亚迪股份有限公司
摘要：本发明实施例提供了车辆的控制方法、车辆、可读介质、及计算机程序产品。所述方法包括基于车道线和车辆的车头角点的位置坐标，确定车头角点与车道线的横向距离；其中，横向距离为车头角点沿车辆横轴方向延伸至车道线的距离；根据横向距离和车辆相对车道线的偏向角，确定车头角点的碰撞距离，其中，偏向角为横向距离对应车道线的标识点处的切线方向与车辆的行驶方向的夹角；根据碰撞距离，控制车辆。碰撞距离可以较好地表达车辆碰撞车道边沿的风险，且具有较高的精度，可以同时适用于直道场景以及弯道场景下，提高车辆安全性。
主权项：1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：基于车道线和车辆的车头角点的位置坐标，确定所述车头角点与所述车道线的横向距离；其中，所述横向距离为所述车头角点沿车辆横轴方向延伸至所述车道线的距离；根据所述横向距离和所述车辆相对所述车道线的偏向角，确定所述车头角点的碰撞距离，其中，所述偏向角为所述横向距离对应所述车道线的标识点处的切线方向与所述车辆的行驶方向的夹角；根据所述碰撞距离，控制所述车辆。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 比亚迪股份有限公司 车辆的控制方法、车辆、可读介质、及计算机程序产品
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