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申请/专利权人：北京智行者科技股份有限公司
摘要：本申请涉及一种圆坑障碍物的检测方法、装置、设备、移动工具及介质，方法包括：获取点云数据，并将点云数据转化为自车坐标系下的栅格数据；计算栅格数据中各个非空栅格的目标坡度；根据目标坡度在栅格数据中确定与各个方位角对应的圆坑特征点；按照圆坑特征点的确定顺序从先到后依次对圆坑特征点进行匹配分组，并对得到的特征点组中的各个圆坑特征点进行校验；在特征点组的校验结果为通过时，将特征点组中的目标得分最大的圆坑特征点作为目标特征点；根据自车位姿以及目标特征点，确定圆坑障碍物的位置信息。通过检测多个圆坑特征点并进行匹配及校验，获得圆坑障碍物的位置信息，解决了无法精确检测圆坑障碍物的位置信息的问题。
主权项：1.一种圆坑障碍物的检测方法，其特征在于，包括：获取点云数据，并将所述点云数据转化为自车坐标系下的栅格数据；计算所述栅格数据中各个非空栅格的目标坡度；根据所述目标坡度在所述栅格数据中确定与各个方位角对应的圆坑特征点，其中，所述圆坑特征点包括倾斜坡度点、近端边缘点以及远端边缘点；按照所述圆坑特征点的确定顺序从先到后依次对所述圆坑特征点进行匹配分组，并对得到的特征点组中的各个所述圆坑特征点进行校验，获得与所述特征点组对应的校验结果；在所述特征点组的所述校验结果为通过时，将所述特征点组中的目标得分最大的所述圆坑特征点作为目标特征点；根据自车位姿以及所述目标特征点，确定圆坑障碍物的位置信息，以完成对所述圆坑障碍物的检测。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京智行者科技股份有限公司 圆坑障碍物的检测方法、装置、设备、移动工具及介质
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