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摘要：本发明涉及一种基于气动浮力控制的水下蹼式人形机器人，包括充气瓶、躯干模块、手臂模块、腿部模块、脚蹼、浮力调节模块、感知模块和控制模块；充气瓶固定安装在躯干模块上；手臂模块和腿部模块连接在躯干模块上，腿部模块底部连接有脚蹼；浮力调节模块包括浮力气囊组和充放气控制机构，浮力气囊组安装于躯干模块，包括至少三个气囊，充放气控制机构控制气囊的充放气，气囊在充放气时能够使浮力气囊组的总浮心在空间中发生变化；感知模块包括惯性测量传感器、水环境检测组件、腿部运动检测组件和手臂运动检测组件；控制模块与感知模块通讯相连，控制模块分别与手臂模块、腿部模块、浮力调节模块都控制相连。
主权项：1.一种基于气动浮力控制的水下蹼式人形机器人，其特征在于：包括充气瓶1、躯干模块7、手臂模块3、腿部模块4、脚蹼5、浮力调节模块2、感知模块和控制模块6；所述充气瓶1固定安装在躯干模块7上，用于储存气体；所述手臂模块3连接在躯干模块7上并能够运动，用于模拟人的手臂进行作业；所述腿部模块4连接在躯干模块7上，且底部连接有脚蹼5，所述腿部模块4能够运动并驱动脚蹼5产生水动力；所述浮力调节模块2包括浮力气囊组和充放气控制机构，所述浮力气囊组安装于躯干模块7，包括至少三个气囊，所述充放气控制机构分别独立地与所有气囊都相连通，所述充放气控制机构与充气瓶1相连，能够控制充气瓶1中的气体充入气囊中，所述充放气控制机构还与外部相连通，能够将气囊中的气体释放到外部；所述浮力气囊组的气囊在充放气时能够使浮力气囊组的总浮心在空间中发生变化，且所有气囊的浮心不处于同一直线上；所述感知模块包括惯性测量传感器9、水环境检测组件、腿部运动检测组件和手臂运动检测组件，所述惯性测量传感器9安装于躯干模块7；所述水环境检测组件包括用于获取水环境压力的水压传感器，所述腿部运动检测组件设置于腿部模块4，能够获取腿部模块4的运动情况，所述手臂运动检测组件设置于手臂模块3，能够获取手臂模块3的运动情况；所述控制模块6与感知模块通讯相连，所述控制模块6分别与手臂模块3、腿部模块4、浮力调节模块2都控制相连。
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百度查询： 上海交通大学 一种基于气动浮力控制的水下蹼式人形机器人
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