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申请/专利权人：镇江市高等专科学校

摘要：本发明公开了一种机械手关节连接装置。它包括具有中心扁孔的固定盘、具有中心圆孔的旋转盘、具有中心扁孔的金属片以及扁销轴，扁销轴依次穿过固定盘、中间金属片、旋转盘、侧金属片后套装有碟簧并通过紧固件锁紧固定，固定盘的外侧端面上通过紧固件固定安装第一关节臂，旋转盘的外侧端面上通过紧固件固定安装第二关节臂，旋转盘在转动的过程中能够与金属片产生摩擦阻尼并能够通过调整碟簧压紧力调整阻尼力的大小。采用上述结构后，其结构简单，阻尼可调且其巧妙地配合关系使其安全可靠并能使整个主臂机械手的关节保持正确的位置姿态，同时利用设计地巧妙安装地角度传感器方便对关节转角进行检测，有利于机械手的控制。

主权项：1.一种机械手关节连接装置，其特征在于：包括具有中心扁孔的固定盘（1）、具有中心圆孔的旋转盘（2）、具有中心扁孔的中间金属片（3）、具有中心扁孔的侧金属片（5）以及扁销轴（6），所述扁销轴（6）依次穿过固定盘（1）、中间金属片（3）、旋转盘（2）、侧金属片（5）后套装有碟簧（4）并通过紧固件锁紧固定，锁紧固定后的扁销轴（6）能够对固定盘（1）和中间金属片（3）、侧金属片（5）的旋转进行限制并使得旋转盘（2）能够通过其中心圆孔绕扁销轴（6）进行旋转，所述固定盘（1）的外侧端面上通过紧固件固定安装第一关节臂（8），所述旋转盘（2）的外侧端面上通过紧固件固定安装第二关节臂（9），所述旋转盘（2）在转动的过程中能够与中间金属片（3）和侧金属片（5）产生摩擦阻尼并能够通过调整碟簧（4）压紧力调整阻尼力的大小；所述扁销轴（6）上安装有两片位于固定盘和旋转盘之间的中间金属片（3），所述扁销轴（6）上还安装有一片位于碟簧（4）和旋转盘（2）之间的同样具有中心扁孔的侧金属片（5）；所述扁销轴（6）上套装有一对且呈反方向布置的碟簧（4）；所述固定盘（1）的中部固定安装有连接块（10），所述第二关节臂（9）上固定安装有传感器支架（11），所述传感器支架（11）上固定安装有角度传感器（12），所述角度传感器（12）的削边转轴插入到连接块（10）内，从而能够通过角度传感器（12）测量固定盘（1）和旋转盘（2）的相对转动角度；所述传感器支架（11）的顶部设置为C形连接臂（7），所述角度传感器（12）通过安装法兰连接在C形连接臂（7）上；所述第一关节臂（8）上设置有延伸至固定盘外侧端面的第一连接法兰，所述第二关节臂（9）上设置有延伸至旋转盘外侧端面的第二连接法兰。

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