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申请/专利权人：福建工程学院

摘要：本发明涉及了一种自动取书装置，包括AGV小车、举升机构、仿生取书机构以及控制系统；所述举升机构设置于所述AGV小车上，所述举升机构与所述AGV小车连接；所述仿生取书机构设置于所述举升机构的一侧，所述仿生取书机构与所述举升机构连接；所述举升机构用于举升所述仿生取书机构；所述仿生取书机构用于识别、抓取图书以及防止自动取书装置在操作中对图书的损坏；所述控制系统设置于所述AGV小车上，所述控制系统用于控制所述自动取书装置的运行。本发明的自动取书装置，可以实现仿生抓取图书，避免自动取书装置在抓取图书操作过程中对所选图书以及旁边图书的损坏，且灵活性高、省时省力，工作效率高。

主权项：1.一种自动取书装置，其特征在于：包括AGV小车、举升机构、仿生取书机构以及控制系统；所述举升机构设置于所述AGV小车上，所述举升机构与所述AGV小车连接；所述仿生取书机构设置于所述举升机构的一侧，所述仿生取书机构与所述举升机构连接；所述举升机构用于举升所述仿生取书机构；所述仿生取书机构用于识别、抓取图书以及防止自动取书装置在操作中对图书的损坏；所述控制系统设置于所述AGV小车上，所述控制系统用于控制所述自动取书装置的运行；所述AGV小车包括行走机构以及驱动机构，所述行走机构设置于所述AGV小车的底部，所述驱动机构设置于所述行走机构的一侧，所述驱动机构用于驱动所述AGV小车行走，所述行走机构包括至少四个麦克拉姆轮，至少四个所述麦克拉姆轮分别设置于所述AGV小车底部的四周，所述驱动机构包括至少四个行走电机，至少四个所述行走电机分别驱动所述麦克拉姆轮，所述行走机构包括四个麦克拉姆轮，四个所述麦克拉姆轮分别设置于所述AGV小车底部的四周，所述驱动机构包括四个行走电机，四个行走电机分别相应驱动四个麦克拉姆轮；在书架之间设有AGV小车行走的AGV通道，在AGV小车上设有四个麦克拉姆轮可实现自动取书装置的横向、纵向和转弯全向移动行驶；所述举升机构包括第一举升机构以及第二举升机构，所述第一举升机构一端与所述AGV小车连接，所述第一举升机构另一端与所述第二举升机构一端连接，所述第二举升机构另一端与所述仿生取书机构连接，所述第一举升机构包括第一举升电机以及第一旋转杆件，所述第一举升电机与所述第一旋转杆件通过蜗轮蜗杆传动连接，所述第一举升电机用于驱动所述第一旋转杆件进行举升，第一举升电机与蜗杆连接，蜗杆与蜗轮连接，蜗轮通过轴与第一旋转杆件连接，在轴上设有轴承座，轴承座上设有轴承；所述第二举升机构包括第二举升电机以及第二旋转杆件，所述第二旋转杆件一端与所述第一旋转杆件连接，所述第二旋转杆件另一端与所述仿生取书机构连接，所述第二举升电机与所述第二旋转杆件传动连接，所述第二举升电机用于驱动所述第二旋转杆件进行举升，第二举升电机选用减速电机；所述仿生取书机构包括支撑座、取书摆杆、气动夹爪以及取书旋转电机，所述取书摆杆、所述取书旋转电机分别设置于所述支撑座上，所述气动夹爪设置于所述支撑座的一侧，所述取书旋转电机与所述取书摆杆传动连接，所述取书旋转电机用于驱动所述取书摆杆工作，取书摆杆设置于支撑座的顶部，气动夹爪位于取书摆杆的下方，气动夹爪选用平行气动夹爪，取书旋转电机控制取书摆杆摆动以及AGV小车的侧向移动，取书摆杆模拟人的食指通过摩擦部件与图书上方的一角接触，绕图书下支点旋转，将图书从书架中拉出一角，图书初步从书架上移出，接着气动夹爪模拟人的大拇指和中指通过摩擦部件与图书接触，将图书从书架上抓取出来；所述仿生取书机构还包括摩擦部件，所述取书摆杆以及所述气动夹爪上都设有所述摩擦部件。

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