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申请/专利权人：贵州航天智慧农业有限公司
摘要：本申请公开了一种轻量化农业采摘机械臂，包括：第〇连接臂、第一连接臂、第二连接臂、第三连接臂和多个编码器，各个连接臂之间设置有一级绞盘轴承，每级绞盘轴承包括同轴压叠在一起的奇数个绞盘，所述绞盘具有内圈和外圈，在外圈立面上具有沟槽，在所述沟槽内设有钢线，所述内圈连接本级连接臂，所述外圈连接下一级的连接臂，通过控制钢线实现连接臂的转动，编码器通过编码器固定架固定在绞盘轴承内圈上，编码器的转轴通过编码器连接杆固定在绞盘轴承外圈上。本发明的优点是：结构简单，通过降低关节电机位置，进而降低重心位置；通过设置预力弹簧，降低关节受力分布，提高灵活性，降低能耗；辅助管线隐藏内部，系统更加灵活、节能，增加续航力。
主权项：1.一种轻量化农业采摘机械臂，其特征在于，包括：第〇连接臂、第一连接臂、第二连接臂、第三连接臂和多个编码器，各个连接臂之间设置有一级绞盘轴承，每级绞盘轴承包括同轴压叠在一起的奇数个绞盘，所述绞盘具有内圈和外圈，在外圈立面上具有沟槽，在所述沟槽内设有钢线，所述内圈连接本级连接臂，所述外圈连接下一级的连接臂，通过控制钢线实现连接臂的转动，编码器通过编码器固定架固定在绞盘轴承内圈上，编码器的转轴通过编码器连接杆固定在绞盘轴承外圈上；在第〇连接臂与第一连接臂之间设置第一级绞盘轴承，所述第一级绞盘轴承包括顺序压叠的第一绞盘、第二绞盘、第三绞盘、第四绞盘、第五绞盘；在第一连接臂与第二连接臂之间设置第二级绞盘轴承，所述第二级绞盘轴承包括顺序压叠的第六绞盘、第七绞盘、第八绞盘；在第二连接臂与第三连接臂之间设置第三级绞盘轴承，所述第三级绞盘轴承包括第九绞盘轴承；所述第一绞盘与第二绞盘的一端通过第三纲线连接第一弹簧，并与第一减速电机进行连接；另一端连接第六绞盘；所述第四绞盘与第五绞盘的一端通过第二钢线连接第三弹簧，并与第三减速电机进行连接；另一端连接第七绞盘与第八绞盘；所述编码器为绝对值编码器。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 贵州航天智慧农业有限公司 一种轻量化农业采摘机械臂
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