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申请/专利权人：上海海洋大学

摘要：本发明公开了一种用于深海探测的柔性仿生鱿鱼，该仿生鱿鱼包括胴体结构、肉鳍结构、触腕结构、腹部结构，所述胴体结构包括胴体、肉鳍固定件、胴体浮体材料、触腕固定件，所述肉鳍结构包括第一肉鳍、肉鳍支架、肉鳍支架固定件、第一舵盘、第一驱动模块、第一驱动模块固定件、肉鳍连接件、第二肉鳍，所述触腕结构包括触腕、触腕浮体材料、触腕浮体材料固定件、第二舵盘、第二驱动模块、第二驱动模块固定件、U形支架、第三舵盘、第三驱动模块、第三驱动模块固定件、触腕连接件，所述腹部结构包括腹部、腹部锁扣。

主权项：1.一种用于深海探测的柔性仿生鱿鱼，其特征在于，包括胴体结构、肉鳍结构、触腕结构、腹部结构，所述胴体结构包括胴体、肉鳍固定件、胴体浮体材料、触腕固定件，所述肉鳍结构包括第一肉鳍、肉鳍支架、肉鳍支架固定件、第一舵盘、第一驱动模块、第一驱动模块固定件、肉鳍连接件、第二肉鳍，所述触腕结构包括触腕、触腕浮体材料、触腕浮体材料固定件、第二舵盘、第二驱动模块、第二驱动模块固定件、U形支架、第三舵盘、第三驱动模块、第三驱动模块固定件、触腕连接件，所述腹部结构包括腹部、腹部锁扣，所述肉鳍结构通过螺纹紧固件与胴体结构配合连接，所述触腕结构通过螺纹紧固件与胴体结构配合连接，所述腹部结构通过螺纹紧固件与胴体结构配合连接；所述胴体结构包括胴体、肉鳍固定件、胴体浮体材料、触腕固定件，所示胴体浮体材料与所述肉鳍固定件槽孔配合连接，并用胶接固定，所述胴体浮体材料与所述触腕固定件槽孔配合连接，并用胶接固定，所述胴体参照真实鱿鱼胴体外形由柔性材料浇注成形，包裹在胴体浮体材料外围，所述胴体浮体材料为锥形，在所述胴体浮体材料前部对称设有两个方形槽口，用于放置所述肉鳍固定件，且所述方形槽口的深度大于所述肉鳍固定件的高度，所述胴体浮体材料后部设有带圆角的方形槽口，所述带圆角的方形槽口用于放置所述触腕固定件，且所述带圆角的方形槽口的深度小于触腕固定件的高度，所述胴体浮体材料在内部设有空舱，所述胴体浮体材料底部设有空舱的开口，在所述开口处设有两排螺纹，在所述空舱的前端的下部和后端的下部设有圆形通孔，所述肉鳍固定件一面中部设有凹槽和螺纹孔，所述触腕固定件一面中部设有凹槽和螺纹孔，前部设有两个方形凹槽，所述胴体为浇注成形，所述方形凹槽与所述方形槽口重合，所述胴体后部设有带圆角的方形凹槽，所述带圆角的方形凹槽的底面与所述触腕固定件设有凹槽和螺纹孔的那一面重合，所述胴体底部设有槽口，所述槽口与所述开口重合；所述肉鳍结构包括第一肉鳍、肉鳍支架、肉鳍支架固定件、第一舵盘、第一驱动模块、第一驱动模块固定件、肉鳍连接件、第二肉鳍，所述肉鳍支架浇注固定在所述第一肉鳍中，所述肉鳍支架与所述肉鳍支架固定件通过螺纹紧固件配合连接，所述肉鳍支架固定件与所述第一舵盘通过螺纹紧固件配合连接，所述第一驱动模块与所述第一舵盘花键联接，所述第一驱动模块与所述第一驱动模块固定件通过螺纹紧固件配合连接，所述肉鳍连接件与所述胴体结构通过所述肉鳍固定件配合连接，所述第一肉鳍参照真实鱿鱼肉鳍外形由柔性材料浇注而成，所述肉鳍支架设有若干个圆孔，所述肉鳍支架固定在所述第一肉鳍里面，所述肉鳍支架固定件的底部和两侧均设有若干圆形通孔，所述肉鳍支架与所述肉鳍支架固定件过对应的孔用螺纹紧固件配合连接，所述第一舵盘中间设有凸台，所述凸台中部设有内花键，所述凸台外围设有螺纹通孔，所述肉鳍支架固定件与所述第一舵盘通过对应的孔用螺纹紧固件配合连接，所述第一驱动模块与所述第一舵盘通过花键联接配合，所述第一驱动模块固定件的底部和两侧均设有若干圆形通孔，所述第一驱动模块与所述第一驱动模块固定件通过对应的孔用螺纹紧固件配合连接，所述肉鳍连接件设有若干圆孔，所述第一驱动模块固定件模块与肉鳍连接件通过对应的孔用螺纹紧固件配合连接，所述第二肉鳍与所述第一肉鳍呈镜像对称结构；所述触腕结构包括触腕、触腕浮体材料、触腕浮体材料固定件、第二舵盘、第二驱动模块、第二驱动模块固定件、U形支架、第三舵盘、第三驱动模块、第三驱动模块固定件、触腕连接件,所述触腕浮体材料浇注固定在所述触腕中，所述触腕浮体材料与所述触腕浮体材料固定件通过螺纹紧固件配合连接，所述所述触腕浮体材料固定件与所述第二舵盘通过螺纹紧固件配合连接，所述第二舵盘与所述第二驱动模块通过花键联接，所述第二驱动模块与所述第二驱动模块固定件通过螺纹紧固件配合连接，所述第二驱动模块固定件与所述U形支架通过螺纹紧固件配合连接，所述U形支架与所述第三舵盘通过螺纹紧固件配合连接，所述第三舵盘与所述第三驱动模块通过花键联接，所述第三驱动模块与所述第三驱动模块固定件通过螺纹加工配合连接，所述第三驱动模块固定件与所述触腕连接件通过螺纹紧固件配合连接，所述触腕连接件与所述胴体机构通过所述触腕固定件用螺纹紧固件配合连接，所述触腕参照真实鱿鱼触腕外形由柔性材料浇注而成，所述触腕浮体材料轴向设有若干圆形通孔，所述触腕浮体材料纵向设有若干方形通孔，所述触腕浮体材料固定在所述触腕里面，所述触腕浮体材料固定件的底部和两侧均设有若干圆形通孔，所述触腕浮体材料与所述触腕浮体材料固定件通过对应的孔用螺纹紧固件配合连接，所述第二舵盘中间设有凸台，所述凸台中部设有内花键，所述凸台外围设有螺纹通孔，所述触腕浮体材料固定件与所述第二舵盘通过对应的孔用螺纹紧固件配合连接，所述第二驱动模块与所述第二舵盘通过花键联接配合，所述第二驱动模块固定件设有若干圆孔，所述第二驱动模块与所述第二驱动模块固定件通过对应的孔用螺纹紧固件配合连接；所述腹部结构包括腹部、腹部锁扣，所述腹部锁扣浇注固定在所述腹部中，所述腹部锁扣为一条状在两端和中间设有三个圆柱，所述三个圆柱均设有圆形通孔，所述腹部锁扣梁处设有通孔，所述腹部锁扣与所述胴体结构通过所述胴体浮体材料用螺纹紧固件配合连接。

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