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申请/专利权人：中日龙(襄阳)机电技术开发有限公司

摘要：本发明提供一种取出机判断移动到位的方法、系统、电子设备及存储介质，该方法包括：获取当前轴的移动指令ST，根据所述移动指令ST对应的参数计算当前轴移动的总运行时间t，根据所述总运行时间t与脉冲发送周期T计算脉冲发送总次数N；按照脉冲发送周期T向当前轴发送脉冲控制信号，根据提前到位时间t1与脉冲发送周期T计算提前到位时间幅度N1，根据提前到位时间幅度N1、累计脉冲发送次数Nk和所述脉冲发送总次数N判断当前轴是否移动到位，根据判断结果控制当前轴和或其他轴的移动。本发明不用等待伺服反馈的位置信息，提高了取出机的运行周期，缩短了运行时间。

主权项：1.一种取出机判断移动到位的方法，其特征在于，包括：获取当前轴的移动指令ST，根据所述移动指令ST对应的参数计算当前轴移动的总运行时间t，根据所述总运行时间t与脉冲发送周期T计算脉冲发送总次数N；其中，所述根据所述移动指令ST对应的参数计算当前轴移动的总运行时间t，包括：步骤A，获取所述移动指令ST对应的参数，所述参数包括起始点到目标位置的距离s、加速时间t1、匀速时间t2、匀速度v2、最高速vmax、减速时间t3；步骤B，假设移动指令ST运行过程包括加速段、匀速段和减速段三个阶段，采用最高速vmax为匀速度v2赋值，通过式（1）计算匀速时间t2： （1），式（1）中，起始点到目标位置的距离s为预设的定值，加速时间t1为依据经验设置的从初速度加速到最高速vmax的经验值，减速时间t3为依据经验设置的从最高速vmax减速到初速度的经验值；步骤C，将匀速时间t2与0相比较，判断是否存在匀速段：当匀速时间t2＞0时，判定存在匀速段，通过式（2）计算当前轴移动的总运行时间t：t=t1+t2+t3（2）；当匀速时间t2≤0时，判定不存在匀速段，此时通过式（3）计算当前轴移动的总运行时间t：t=t1+t3（3）；按照脉冲发送周期T向当前轴发送脉冲控制信号，根据提前到位时间t1与脉冲发送周期T计算提前到位时间幅度N1，根据提前到位时间幅度N1、累计脉冲发送次数Nk和所述脉冲发送总次数N判断当前轴是否移动到位，根据判断结果控制当前轴和或其他轴的移动。

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