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申请/专利权人：骨圣元化机器人(深圳)有限公司
摘要：本申请实施例适用于医疗技术领域，提供了一种手术配准方法和手术配准设备，所述方法包括：控制放射设备进行放射，获得包含手术部位的CT图像序列，所述放射设备的放射范围内放置有金属小球装置，所述金属小球装置中排列有多个金属小球；基于所述CT图像序列生成点云数据；从所述点云数据中提取出多个球状点云，各个所述球状点云分别表征所述金属小球装置中的多个金属小球；对多个所述球状点云进行排序，并基于排序后的各个所述球状点云对所述手术部位进行配准。采用上述方法，可以提高手术配准的效率。
主权项：1.一种手术配准方法，其特征在于，包括：控制放射设备进行放射，获得包含手术部位的CT图像序列，所述放射设备的放射范围内放置有金属小球装置，所述金属小球装置中排列有多个金属小球；基于所述CT图像序列生成点云数据；从所述点云数据中提取出多个球状点云，各个所述球状点云分别表征所述金属小球装置中的多个金属小球；确定多个所述金属小球之间的距离约束条件和角度约束条件；根据所述距离约束条件和所述角度约束条件，确定多个所述球状点云的排列顺序，并基于排序后的各个所述球状点云对所述手术部位进行配准；其中，所述金属小球装置中排列的金属小球的数量大于3个，相应地，从所述点云数据中提取出的球状点云的数量大于3个，所述根据所述距离约束条件和所述角度约束条件，确定多个所述球状点云的排列顺序，包括：确定每个所述球状点云的质点，并从多个所述质点中确定三个最优解点，三个所述最优解点构成的面积为多个所述质点中任意多个质点构成的面积中最小的；根据所述金属小球之间的距离约束条件，确定三个最优解点的排列顺序，得到所述多个所述球状点云中第一球状点云、第二球状点云和第三球状点云的排列顺序；根据所述金属小球之间的角度约束条件，确定剩余的球状点云的排列顺序。
全文数据：
权利要求：
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