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申请/专利权人：江苏濠汉信息技术有限公司

摘要：本发明提供一种基于双目视觉测距的变电站施工安全管控系统及方法，其中，系统包括：安全管控对象确定子系统，用于确定变电站施工现场的安全管控对象；目标危险源确定子系统，用于确定变电站施工现场的目标危险源；实时距离检测子系统，用于标定双目相机，通过双目相机获取安全管控对象和目标危险源的实时距离；管控子系统，用于根据实时距离和安全距离对照预警模版，确定预警信息进行管控。本发明的一种基于双目视觉测距的变电站施工安全管控系统及方法，标定双目相机，通过双目相机获取变电站施工现场中的安全管控对象和目标危险源的实时距离，再引入安全距离对照预警模版与实时距离对照，确定预警信息进行管控，提高了管控的及时性和全面性。

主权项：1.一种基于双目视觉测距的变电站施工安全管控系统，其特征在于，包括：安全管控对象确定子系统，用于确定变电站施工现场的安全管控对象；目标危险源确定子系统，用于确定变电站施工现场的目标危险源；目标危险源为：变电站施工现场中存在的可能导致事故或危险的物体或设备；实时距离检测子系统，用于标定双目相机，并通过双目相机获取安全管控对象和目标危险源的实时距离；管控子系统，用于根据实时距离和预设的安全距离对照预警模版，确定预警信息进行相应管控；预设的安全距离对照预警模版为：供实时距离对照着生成预警信息的模版；实时距离检测子系统，包括：标定板信息获取模块，用于获取标定板信息，标定板信息包括：标定板尺寸和标定板形状；标定场景设定模块，用于根据标定板信息和双目相机，获取标定场景；标定板图像获取模块，用于在标定场景中通过双目相机获取标定板图像；特征提取模块，用于对标定板图像进行特征提取，获取左目摄像装置拍摄的标定板图像的第一特征和右目摄像装置拍摄的标定板图像的第二特征；特征匹配结果获取模块，用于将第一特征和第二特征进行特征匹配，获取特征匹配结果；内外参数确定模块，用于根据特征匹配结果和标定板信息，确定内外参数；标定板图像获取模块，包括：标定权重确定子模块，用于确定每一标定区域预先设置的标定权重；第一拍摄角度分布范围确定子模块，用于根据标定权重，确定标定区域的第一拍摄角度分布范围；第二拍摄角度分布范围确定子模块，用于根据预选标定板图像，确定每一标定区域的第二拍摄角度分布范围；覆盖判定子模块，用于判断第二拍摄角度分布范围是否覆盖第一拍摄角度分布范围；标定板图像第一获取子模块，用于若第二拍摄角度分布范围覆盖第一拍摄角度分布范围，则将相应预选标定板图像作为标定板图像；缺失拍摄角度获取子模块，用于若第二拍摄角度分布范围不能覆盖第一拍摄角度分布范围，则获取缺失拍摄角度；标定板图像第二获取子模块，用于根据缺失拍摄角度，获取补全标定板图像，将补全标定板图像和预选标定板图像共同作为标定板图像；实时距离检测子系统，还包括：图像坐标获取模块，用于获取图像坐标，图像坐标包括：安全管控对象的图像坐标和目标危险源的图像坐标；点云数据获取模块，用于通过激光雷达，获取目标点云数据，目标点云数据包括：安全管控对象的点云数据和目标危险源的点云数据；关联结果建立模块，用于建立目标图像坐标与目标点云数据之间的对应关系，将对应关系作为目标图像坐标与目标点云数据的关联结果；融合模块，用于基于卡尔曼滤波算法，根据关联结果，将图像坐标与点云数据进行融合，确定融合结果；实时距离确定模块，用于根据融合结果，确定实时距离；一种基于双目视觉测距的变电站施工安全管控系统，还包括：电子围栏预警子系统，用于确定带电区域，形成带电区域的电子围栏并对目标危险源进行电子围栏预警；其中，电子围栏预警子系统，包括：带电区域确定模块，用于获取人工预先输入的带电区域；预选三维扫描信息获取模块，用于获取带电区域的预选三维扫描信息；电子围栏设置模块，用于基于剔除信息规则剔除预选三维扫描信息中的无效信息，获得带电区域的三维扫描信息，并根据三维扫描信息，设置电子围栏，剔除信息规则模型为： 其中，Rule为剔除信息规则模型，ut为第t个核验数据的识别准确率，δ为预选三维扫描信息中聚类分布值与聚类中心的方差，I为剔除信息的数据总数，kd为聚类分布值，Iα为距离聚类中心的欧式距离不超过α的聚类分布值，θ为非负数聚类参数，为聚类数据集表现结果，表示当δ大于1时，核验数据的有效程度为v且核验数据为无效信息；感应信息获取模块，用于获取目标危险源靠近电子围栏的感应信息，其中，感应信息为：双目相机测量的目标危险源和电子围栏的距离信息；预警模块，用于根据感应信息，进行电子围栏预警；一种基于双目视觉测距的变电站施工安全管控系统，还包括：施工机械距离感知预警子系统，用于感知施工机械距离，并进行相应预警；其中，施工机械距离感知预警子系统，包括：施工机械距离感知模块，用于感知变电站施工现场中的目标施工机械和目标障碍物之间的施工机械距离；预警模块，用于根据施工机械距离和目标施工机械对应的施工规范距离的对比结果，进行相应预警；施工机械距离感知模块，包括：感知像素获取子模块，用于深度感知变电站施工现场图像，获取感知像素；匹配像素确定子模块，用于基于感知像素进行像素匹配，获得匹配像素；匹配目标获取子模块，用于基于匹配像素进行目标匹配，获取匹配目标；虚拟距离计算子模块，用于将匹配目标进行立体转换，获得虚拟目标施工机械和虚拟目标障碍物，并计算虚拟目标施工机械和虚拟目标障碍物之间虚拟距离；施工机械距离确定子模块，用于基于虚拟距离转化规则，根据虚拟距离，获得施工机械距离。

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