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申请/专利权人：中国电建集团西北勘测设计研究院有限公司;中电建(西安)港航船舶科技有限公司

摘要：本发明属于地下箱涵检测设施技术领域，具体涉及一种基于惯性导航的箱涵检测机器人定位辅助装置。该箱涵检测机器人定位辅助装置包括：管道传感器，位于检测机器人底部，并且能发射电磁信号；信号接收装置，位于地面之上，能接收所述管道传感器发出的电磁信号，用以感应电磁信号的强度以确定所述检测机器人的位置；所述检测机器人包括机器人主体船、空气负压式动力系统、CCTV系统、声呐系统、自主电源、转换接头、集成控制器、接收天线、接收单元、调速模块、气压报警装置和雷达装置。本发明的优势在于：摒弃了目前检测单位依据管线收放车收放电缆进行定位的方法，实现了箱涵内部无各种信号传输对各种缺陷及排口进行了准确定位的功能。

主权项：1.一种基于惯性导航的箱涵检测机器人定位的辅助装置，其特征在于，包括：管道传感器27，位于检测机器人底部，并且能发射电磁信号；信号接收装置，位于地面之上，能接收所述管道传感器27发出的电磁信号，用以感应电磁信号的强度以确定所述检测机器人的位置；所述检测机器人包括机器人主体船1、空气负压式动力系统2、CCTV系统3、声呐系统4、自主电源5、转换接头6、集成控制器7、接收天线8、接收单元9、调速模块10、气压报警装置18和雷达装置26；所述机器人主体船1的尾部甲板上表面与空气负压式动力系统2连接，所述机器人主体船1的头部与集成控制器7连接；所述集成控制器7的头部与CCTV系统3连接，所述集成控制器7的尾部与转换接头6连接；所述机器人主体船1底部与声呐系统4连接；所述机器人主体船1的内壁与自主电源5连接；所述自主电源5分别与空气负压式动力系统2、CCTV系统3、声呐系统4、集成控制器7、调速模块10、接收天线8以及接收单元9电连接；所述接收天线8与接收单元9电连接，所述接收单元9与调速模块10电连接；所述接收天线8位于机器人主体船1的内部，且与机器人主体船1内壁连接；所述接收单元9和调速模块10分别位于主体船内部；所述集成控制器7上部固定设置有气压报警装置18，所述气压报警装置18的前端设置有雷达装置26。

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