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申请/专利权人：温州大学

摘要：本发明提供一种深海机器人索缆系统升沉补偿装置，包括控制器及索缆缩放控制回路；控制器根据用户输入信息或设备检测信息，产生控制指令并输出；索缆缩放控制回路中自动油泵实现液压油输出；第一三位四通电液伺服阀根据控制指令，在选择阀芯左右腔之一个开启及开口大小控制时，让自动油泵给柱塞马达供油并控制油量大小，实现柱塞马达正反转动方向及转速大小控制；或在控制三通四位伺服换向阀的阀芯让中位时停止向柱塞马达供油实现其停转；第一液控单向顺序阀调节左路油量流速优化柱塞马达转速大小；柱塞马达根据转动方向及转速大小，调整深海机器人上下位置实现运动补偿。本发明实现深海机器人升沉运动补偿，减少深海机器人和索缆间的上下振动。

主权项：1.一种深海机器人索缆系统升沉补偿装置，用于深海机器人所连的索缆上，其特征在于，包括控制器（31）及其连接的索缆缩放控制回路；所述控制器（31），用于根据用户输入信息或设备检测信息，产生控制指令并输出；所述索缆缩放控制回路包括自动油泵（1）、第一三位四通电液伺服阀（2）、第一液控单向顺序阀（4）和柱塞马达（12）；其中，所述自动油泵（1），用于由驱动电机实现液压油输出；所述第一三位四通电液伺服阀（2）连接所述自动油泵（1），且其上的阀芯控制端与所述控制器（31）相连，阀芯左路油腔经所述第一液控单向顺序阀（4）连接所述柱塞马达（12）上的一油路入口，阀芯右路油腔连接所述柱塞马达（12）上的另一油路入口，用于根据所述控制器（31）下发的相应控制指令，在控制阀芯的左右位置和开口大小时，能导通所述自动油泵（1）给所述柱塞马达（12）供油并控制油量大小，实现所述柱塞马达（12）正反转动方向及转速大小控制；或在控制阀芯置于中位时能停止所述自动油泵（1）向所述柱塞马达（12）供油，实现所述柱塞马达（12）停转；所述第一液控单向顺序阀（4），用于调节左路油量流速，以优化所述柱塞马达（12）转速，以及反向回收液压油；所述柱塞马达（12）的输出端通过所述索缆连接所述深海机器人，用于根据转动方向及转速大小，调整所述深海机器人上下位置，实现深海机器人升沉运动补偿；与所述控制器（31）相连的深海机器人位置微调回路；所述深海机器人位置微调回路包括第二三位四通电液伺服阀（3）、第二液控单向顺序阀（5）、伺服液压缸（8）和超声波传感器（9）；其中，所述第二三位四通电液伺服阀（3）连接所述自动油泵（1），且其上的阀芯控制端与所述控制器（31）相连，阀芯左路油腔经所述第二液控单向顺序阀（5）连接所述伺服液压缸（8）的下腔，阀芯右路油腔连接所述伺服液压缸（8）的上腔，用于根据所述控制器（31）下发的相应控制指令，在控制伺服阀阀芯的左右位置和开口大小，能导通所述自动油泵（1）给所述伺服液压缸（8）供油并控制油量大小，实现所述伺服液压缸（8）输出动力大小及方向控制；或在控制阀芯置于中位时能停止所述自动油泵（1）向所述伺服液压缸（8）供油，实现所述伺服液压缸（8）停止输出动力；所述第二液控单向顺序阀（5），用于调节左路油量流速，以优化所述伺服液压缸（8）输出动力，以及反向回收液压油；所述伺服液压缸（8）的输出端连接所述深海机器人，用于根据输出动力大小及方向，对所述深海机器人上下位置进行微调，实现深海机器人升沉运动补偿；所述超声波传感器（9）设置于所述深海机器人上并与所述控制器（31）相连，用于实时检测深海机器人的位移并发给所述控制器（31），以使所述控制器（31）对深海机器人进行位置误差判别来更改相应的控制指令。

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