买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：武汉理工大学

摘要：本发明公开了一种长距离引水隧洞运行期病害智能检测方法，包括AUV水下机器人和用ROV水下机器人包括以下步骤：在引水隧洞入口处，ROV水下机器人布放AUV水下机器人；由AUV水下机器人对整个隧洞进行声学3D扫描，再次对整个隧洞进行激光扫描，通过近光学检测组件对两次扫描的病害点摄像，将视频帧和病害数据库进行匹配比对；若匹配比对后仍存在无法判断病害种类的异常情况，对异常情况所在位置进行摄像并存储至病害数据库中；ROV水下机器人搭载AUV水下机器由控制台操作回收。采用以声学检侧为主、光学检测为辅的快速普查，在快速普查的同时通过抵近光学摄像和激光测距对普查过程中的病害点进行详查。

主权项：1.一种长距离引水隧洞运行期病害智能检测方法，包括用于检测的AUV水下机器人和用于提供能量补给和信息交互的ROV水下机器人；其特征在于：包括以下步骤：步骤一：经操作台控制，ROV水下机器人装载AUV水下机器人进入引水隧洞入口处，在入口处，ROV水下机器人布放AUV水下机器人；步骤二：由AUV水下机器人对整个隧洞进行声学3D扫描，得到完整的引水隧洞结构3D图像并判定病害点，保存第一次检测结果；步骤三：再次对整个隧洞进行激光扫描，得到完整的全洞壁高密度点云数据并判定病害点，通过近光学检测组件对两次扫描的病害点抵近光学摄像，将包含病害的视频帧和病害数据库进行匹配比对，保存并分析第二次检测结果；在步骤三中，采用三维激光扫描技术，通过对隧洞特征分析并结合“洞壁径向密度精确去噪技术”，将隧洞整体按几何结构沿轴线和洞周向进行微元划分，计算微元拟合残差分析洞壁的相对变形，以实现毫米级测距精度获得有效测程范围内全洞壁高密度点云数据；步骤三中，在近光学检测组件对病害点抵近光学摄像时，通过AUV水下机器人内设置的激光陀螺仪输出航向数据，以轨道圆心为参照中心将其换算为角度，轨道上每个点的角度转换为一一对应的平面坐标；依据舱体内的深度传感器，获取摄像头所在深度，通过深度与平面坐标结合实现对病害精准定位；步骤四：若两次扫描后仍存在无法判断是否有病害的异常情况，AUV水下机器人就对异常情况所在位置进行摄像并存储至病害数据库中，若不存在无法判断是否有病害的异常情况直接进入步骤五；步骤五：AUV水下机器人返回至ROV水下机器人处，ROV水下机器人搭载AUV水下机器由控制台操作回收。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 武汉理工大学 长距离引水隧洞运行期病害智能检测方法