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申请/专利权人：上海赛威德机器人有限公司
摘要：本发明涉及一种基于激光视觉的焊缝打磨自主规划方法及系统，包括以下步骤：S1、采用激光视觉传感器获取焊缝表面轮廓，建立焊缝坐标系；S2、基于轮廓点云数据，通过特征提取算法获取焊缝的最高点以及焊缝与母材平面的两边缘过渡点；S3、将焊缝沿其延伸方向进行分割形成多个焊缝截面，将每个焊缝截面近似矩形处理；S4、将焊缝截面分割为若干面积相等的小矩形，获取每个小矩形的中心点作为打磨路径点，将多个焊缝截面的打磨路径点进行拟合，以生成平滑、稳定的打磨路径。本发明能够根据焊缝的特征，自主规划形成平滑、稳定的打磨路径，打磨效率高、适用性强。
主权项：1.一种基于激光视觉的焊缝打磨自主规划方法，其特征在于：包括以下步骤：S1、采用激光视觉传感器获取焊缝表面轮廓，建立焊缝坐标系；所述激光视觉传感器包括激光发生器、调光镜组及CCD成像平面，通过所述激光视觉传感器获取焊缝表面轮廓，包括以下步骤：S1-1、采用所述激光发生器发射激光，激光透过调光镜组之后形成线激光，所述线激光投射在焊缝表面，在焊缝表面形成具有特征的线性激光条纹；S1-2、通过所述CCD成像平面接收所述线性激光条纹并形成焊接坡口的激光条纹图像；S1-3、基于激光条纹图像，对原始图像进行阈值分割，以剔除部分焊缝位置反光干扰；S1-4、基于激光中心线提取算法，将激光条纹图像中投射到焊缝表面的激光条纹的二维像素坐标值提取出来；同时，基于设计的激光结构光视觉的视觉标定系统，通过激光平面转换和手眼转换，将二维像素坐标转换到机器人基坐标系，并进行进一步点云处理，以重建该位置处待打磨的焊缝表面三维形貌；S2、基于轮廓点云数据，通过特征提取算法获取焊缝的最高点以及焊缝与母材平面的两边缘过渡点；S3、将焊缝沿其延伸方向进行分割形成多个焊缝截面，将每个焊缝截面近似矩形处理；S4、将焊缝截面分割为若干面积相等的小矩形，获取每个小矩形的中心点作为打磨路径点，将多个焊缝截面的打磨路径点进行拟合，以生成打磨路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海赛威德机器人有限公司 一种基于激光视觉的焊缝打磨自主规划方法及系统
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