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申请/专利权人：吉林大学

摘要：本发明属于道路车辆控制领域，涉及一种考虑行人过街安全意识的车辆驾驶控制方法及系统，该系统包括车辆数据采集模块、车载通讯模块、行人数据采集模块、路侧通讯模块、中央控制模块、数据处理模块、行人安全意识计算模块、油门控制模块、制动控制模块、语音控制模块；数据处理模块用于处理行人和车辆数据，提取一系列能够反映行人过街安全意识的行为参数；行人安全意识计算模块用于根据行人过街场景，调用相应安全意识检测模型，使用行人的行为参数和交通流参数计算行人过街时的安全意识评分和等级。该系统可以客观评估行人过街安全意识，并根据安全意识等级对附近与行人的剩余碰撞时间小于预定值的车辆提前预警和控制，从而减少交通事故的发生。

主权项：1.一种考虑行人过街安全意识的车辆驾驶控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤S1：数据获取；步骤S1.1.获取交通流数据，所述交通流数据包括交通量、交通流速度、车头时距；步骤S1.2.获取车辆数据，所述车辆数据包括车辆的速度、车辆的位置、车辆转弯时的转向角、车辆的轴距、车辆的稳定系数、车辆的长度和宽度；步骤S1.3.采集行人数据；在行人过街处路侧设置毫米波雷达、高清摄像机，采集行人的位置、速度、行人的步长和肩宽以及实时过街视频；步骤S2：数据处理；在获取到交通流数据、车辆数据和行人数据以后，对数据处理，提取一系列能够反映行人过街安全意识的行为参数；其中，在信号交叉口行人过街场景下，能够反映行人过街安全意识的行为参数包括：行人对信号灯注视时长与过街时长比、行人离人行横道中心线的平均距离、行人过街途中的头部转动频率、行人对冲突车辆的感知-反应时间、行人与冲突车辆的剩余碰撞时间、行人在信号周期内选择过街的时间点；在无信号交叉口行人过街场景下，能够反映行人过街安全意识的行为参数包括：行人过街途中的注视点停留时间、行人离人行横道中心线的平均距离、行人过街途中的头部转动频率、行人对冲突车辆的感知-反应时间、行人与冲突车辆的剩余碰撞时间；在路段行人过街场景下，能够反映行人过街安全意识的行为参数包括：行人过街途中的注视点停留时间、行人离人行横道中心线的平均距离、行人过街途中的头部转动频率、行人对冲突车辆的感知-反应时间、行人与冲突车辆的剩余碰撞时间、行人接近遮挡物并计划过街前的观察时间；步骤S3：将不同场景下提取的参数输入与其相对应的得分函数；其中，行人对信号灯注视时长与过街时长比得分函数为： ；式中，为行人对信号灯注视时长与过街时长比；为理想的行人对信号灯注视时长与过街时长比；为理想比例的标准偏差；行人在信号周期内选择过街的时间点得分函数为： ；式中，为在信号交叉口行人过街场景下行人在信号周期内选择过街的时间点；为绿灯开始时刻；为绿灯时长；行人过街途中的头部转动频率得分函数为： ； ；式中，h为行人过街途中的头部转动频率；为理想头部转动频率，为交通量；为交通流速度；为车头时距；为调整函数，用来根据交通量、交通流速度和车头时距调整理想头部转动频率；均为调节系数，调节交通量、交通流速度和车头时距对行人理想头部转动频率的影响程度；行人对冲突车辆的感知-反应时间得分函数为： ；式中，为行人对冲突车辆的感知-反应时间；为调节系数，用于调节分数增减的速度；行人与冲突车辆的剩余碰撞时间得分函数为： ；式中，为行人与直行车辆的剩余碰撞时间；为行人与转弯车辆的剩余碰撞时间；为行人与冲突车辆的理想剩余碰撞时间；行人离人行横道中心线的平均距离得分函数为： ；式中，为行人离人行横道中心线的平均距离；为最大容许距离；行人过街途中的注视点停留时间得分函数为： ；式中，为行人过街途中第个注视点的停留时间；为行人过街途中注视点的总数；为理想的最小停留时间，为理想的最大停留时间，为指示函数，当括号内的条件满足时，值为1，否则为0；行人过街时警惕遮挡物的得分函数为： ； ；式中，为行人接近遮挡物并计划过街前的观察时间；为行人接近遮挡物并计划过街前的理想观察时间；为调节系数，调节分数减少的速度；步骤S4：利用建立的行人过街安全意识检测模型分别对不同场景下的行人过街安全意识进行检测；其中，所述行人过街安全意识检测模型包括信号交叉口行人过街安全意识的检测模型，用于对信号交叉口行人过街场景下的行人过街安全意识进行检测；无信号交叉口行人过街安全意识的检测模型，用于对无信号交叉口行人过街场景下的行人过街安全意识进行检测；路段行人过街安全意识的检测模型，用于对路段行人过街场景下的行人过街安全意识进行检测；信号交叉口行人过街安全意识的检测模型如下： ； 式中，为行人在信号交叉口过街时的安全意识评分；均为权重系数；无信号交叉口行人过街安全意识的检测模型： ； 式中，为行人在无信号交叉口过街时的安全意识评分；均为权重系数；路段行人过街安全意识的检测模型： ； 式中，：行人在路段过街时的安全意识评分；均为权重系数；步骤S5：根据行人过街安全意识的评分，对行人的安全意识进行分级；步骤S6：根据行人的安全意识等级对附近与行人的剩余碰撞时间小于预定值的车辆进行控制。

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