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申请/专利权人：苏州元脑智能科技有限公司
摘要：本发明涉及智能驾驶技术领域，公开了一种障碍物识别方法、装置、设备、存储介质及程序产品。其中，方法包括：对待处理的二维路况图像进行切分处理，得到多个二维切分图像；利用二维目标检测模型对二维切分图像进行目标检测处理，得到二维空间对应的二级类别目标检测结果；对目标检测结果进行自适应的空间转换处理及类别对齐处理，得到三维空间对应的一级类别目标障碍物识别结果；目标障碍物识别结果包括第一范围和第二范围内的障碍物识别结果。本发明实现了在自动驾驶过程中，对各类别的障碍物的准确识别。
主权项：1.一种障碍物识别方法，其特征在于，所述方法包括：根据预设的第一识别范围和多个待构建的第一三维边界框的目标尺寸，对初始索引进行更新处理，得到各所述第一三维边界框的索引；根据所述索引，在三维空间中构建所述第一三维边界框；根据预设的识别参数在三维空间中构建多个第一三维边界框，并根据所述第一三维边界框，对待处理的二维路况图像进行切分处理，得到多个二维切分图像；利用二维目标检测模型对所述二维切分图像进行目标检测处理，得到二维空间对应的二级类别目标检测结果，其中，所述利用二维目标检测模型对所述二维切分图像进行目标检测处理，得到二维空间对应的二级类别目标检测结果，包括：对各二维切分图像进行尺寸对齐处理，得到目标二维切分图像；预先设定目标图像集合包括的图像数量，根据所述图像数量将所述目标二维切分图像随机划分为多个图像集合；将各个所述二维切分图像输入二维目标检测模型中进行目标检测处理，得到各个所述二维切分图像在二维空间对应的二级类别目标检测结果；对所述目标检测结果进行自适应的空间转换处理及类别对齐处理，得到三维空间对应的一级类别目标障碍物识别结果；所述目标障碍物识别结果包括第一范围和第二范围内的障碍物识别结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 苏州元脑智能科技有限公司 障碍物识别方法、装置、设备、存储介质及程序产品
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