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申请/专利权人：长春中医药大学

摘要：本发明公开了一种基于人工智能的中医药物抓取控制管理系统，涉及药物抓取技术领域，获取模块，用于获取药方信息，基于药方信息制定药物抓取方案，设置模块，与获取模块连接，用于对应药物抓手设置监测项，构建模块，与设置模块连接，用于通过药物抓手按照药物抓取方案对药物进行抓取，调整模块，与构建模块连接，用于基于叠加模型获取药物抓手的稳定指数。本发明能够保证药物抓取的稳定性以及准确性，避免药物抓取过程中出现偏差导致药物抓取的位置的不准确性，导致抓药效率的降低。

主权项：1.一种基于人工智能的中医药物抓取控制管理系统，其特征在于，包括：获取模块，用于获取药方信息，基于药方信息制定药物抓取方案，其中，药物抓取方案包括多个药物名称、药物名称对应的药物位置与药物抓取路径，基于药物抓取方案构建抓取基础模型；设置模块，与获取模块连接，用于对应药物抓手设置监测项，其中，监测项包括图像监测项、路径监测项与药物质量监测项，将药物抓取方案与药物抓手进行信息对应；构建模块，与设置模块连接，用于通过药物抓手按照药物抓取方案对药物进行抓取，基于监测项获取药物抓手抓取药物的过程信息，将过程信息叠加在抓取基础模型中，得到叠加模型；调整模块，与构建模块连接，用于基于叠加模型获取药物抓手的稳定指数，将不满足抓取条件的安全指数对应的药物抓手进行调整根据药物抓取方案完成药物抓取；数据管理单元，包括：路径管理单元，用于管理药物抓取路径，所述药物抓取路径为药物抓手与机械臂之间的腕部中心点所经过的位置路径；姿态获取单元，用于将第二路径构建在抓取基础模型中，在药物抓取路径中标记多个监测点，基于监测点得到对应的药物抓手的姿态信息，其中，姿态信息为药物抓手的姿态模型；信息绑定单元，用于将药物抓手的姿态信息与对应的监测点进行信息绑定作为路径点；设置模块包括：监测设置单元，用于对应药物抓手设置图像监测项、路径监测项与药物质量监测项作为监测项；建立单元，用于基于监测项与药物抓手注册得到药物抓手端，建立药物抓手端与云服务器之间的通信关系；对应单元，用于将药物抓取方案下达至药物抓手端进行信息对应；建立单元包括：划分单元，用于按照监测点对抓取基础模型中的药物抓取路径进行划分得到多个路径模型，对多个路径模型中的多个监测点进行编码得到多个监测点身份；组合单元，将多个监测点身份进行组合得到对应的路径模型的身份信息；信息设置单元，用于在云服务器中设置对应路径模型数量的信息池，将信息池按照路径模型在药物抓取路径中的顺序进行排序；标记单元，用于将路径模型与云服务器中的信息池进行对应得到路径模型与信息池的对应关系，将路径模型的身份信息将对应的信息池进行标记；通信建立单元，用于按照路径模型与信息池的对应关系将药物抓手端与云服务器之间建立通信关系；构建模块包括：抓取单元，用于通过药物抓手按照药物抓取方案对药方信息中的药物进行抓取；监测单元，用于基于监测项获取药物抓手抓取药物的实际路径以及姿态信息作为过程信息；传输单元，用于按照路径模型与信息池的对应关系将药物抓手端得到的过程信息传输至云服务器中对应的信息池中；信息叠加单元，用于基于对应关系将信息池中的过程信息叠加到抓取基础模型中的路径模型中，得到叠加模型；调整模块包括：第一信息获取单元，用于获取叠加模型中路径模型的监测点与过程信息中实际路径的最近距离；第二信息获取单元，用于获取叠加模型中路径模型的监测点对应的姿态信息与过程信息中姿态信息之间的区别信息，其中，区别信息为药物抓取路径中药物抓手与机械臂之间的腕部中心点至药物抓手尖端的连线与过程信息中药物抓手与机械臂之间的腕部中心点至药物抓手尖端的连线的最小夹角数值；计算单元，用于对区别信息与最近距离进行归一化处理并计算得到监测点位置的稳定指数；调整单元，用于将不满足抓取条件的安全指数对应的药物抓手进行调整根据药物抓取方案完成药物抓取。

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百度查询： 长春中医药大学 一种基于人工智能的中医药物抓取控制管理系统