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申请/专利权人：湖南中图通无人机技术有限责任公司

摘要：本发明提供一种无人机航拍影像与webGIS三维场景联动交互方法及系统，涉及数据处理技术领域，所述方法包括：根据计算结果，通过影像内被标记的目标像素坐标与影像的图幅像素长宽进行对比，得到标记点在视锥体内的坐标；根据标记点在视锥体内的坐标，计算标记物在无人机航拍影像中对应的像素坐标；根据像素坐标以及地形数据，将像素坐标转换为目标物地理坐标；构建目标区域的三维虚拟场景，将目标物地理坐标和像素坐标同步显示在三维场景中，以实现航拍影像与webGIS三维场景的联动交互。本发明实现了对目标物地理坐标的精确计算，并能够在三维场景中实时、准确地显示航拍影像中的目标物。

主权项：1.一种无人机航拍影像与webGIS三维场景联动交互方法，其特征在于，所述方法包括：获取无人机航拍影像和无人机地理位置；根据无人机地理位置，计算视锥体的方向向量和拍摄范围夹角，以得到计算结果；根据计算结果，通过影像内被标记的目标像素坐标与影像的图幅像素长宽进行对比，以得到标记点在视锥体内的坐标；根据标记点在视锥体内的坐标，计算标记物在无人机航拍影像中对应的像素坐标；根据像素坐标以及地形数据，将像素坐标转换为目标物地理坐标；构建目标区域的三维虚拟场景，将目标物地理坐标和像素坐标同步显示在三维场景中，以实现航拍影像与webGIS三维场景的联动交互；根据无人机地理位置，计算视锥体的方向向量和拍摄范围夹角，以得到计算结果，包括：获取无人机地理位置A和待显示物的地理位置B；根据无人机地理位置A和待显示物的地理位置B，计算出两点连线的三维向量AB，在地理坐标系中，计算出三维向量AB与各个坐标轴的夹角，以得到三维向量AB的夹角；根据无人机拍摄时的朝向姿态和摄像头的硬件参数，计算当前拍摄状态下的视锥体方向向量AC以及相应的拍摄范围夹角；根据三维向量AB的夹角和视锥体的拍摄范围夹角，通过几何计算，确定三维向量AB与拍摄视锥体平面的交点，交点表示待显示物在无人机拍摄范围内的具体位置，为最终的计算结果；根据计算结果，通过影像内被标记的目标像素坐标与影像的图幅像素长宽进行对比，以得到标记点在视锥体内的坐标，包括：根据计算结果，计算交点与视锥体各个边的距离比值，以得到交点的像素坐标；将交点的像素坐标映射到视锥体的场景内，以得到标记点在视锥体内的坐标；根据标记点在视锥体内的坐标，计算标记物在无人机航拍影像中对应的像素坐标，包括：获取无人机航拍影像以及无人机信息；根据无人机信息建立从三维坐标到二维影像坐标的映射模型，将标记点在视锥体内的三维坐标转换为无人机相机坐标系下的坐标，以实现坐标转换；根据坐标转换的二维坐标和影像的分辨率，计算出标记点在航拍影像上的具体像素坐标；根据像素坐标以及地形数据，将像素坐标转换为目标物地理坐标，包括：根据无人机航拍所得的影像以及无人机拍摄时的具体地理位置，获取相关的地形数据；根据已知的像素坐标以及无人机的位置和朝向，确定像素坐标对应的标记点在无人机视锥体内的三维坐标，以实现将二维的像素坐标转换为三维的空间坐标；使用无人机位置A作为起点，将无人机视锥体内的三维坐标作为方向，构建三维向量AB1；将三维向量AB1与获取的地形数据进行相交，以得到向量与地形数据的交点，交点为目标物的地理坐标。

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