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申请/专利权人：中国船舶集团有限公司第七一六研究所

摘要：本发明公开了一种基于双喷水推进器无人艇的改进MFAC控制方法，包括：根据期望状态和无人艇当前状态，计算偏差ek，通过偏差和无人艇状态信息计算伪偏导数φk；在原无模型自适应控制算法基础上，计算出伪偏导数φk；进行控制量uk的自适应迭代解算；然后通过无人艇执行器接收到控制指令，不断更新无人艇系统状态直至达到期望状态。本发明通过积分环节、自适应衰减参数以及tanh函数非线性化处理，解决了双喷水推进器无人艇系统响应慢、收敛震荡以及稳态误差等问题，从而使得无人艇能够稳定的收敛到期望状态。

主权项：1.一种基于双喷水推进器无人艇的改进MFAC控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤1，根据期望航行状态ydk和当前无人艇k时刻的航行状态yk，计算偏差ek，ek＝ydk-yk；步骤2，基于偏差ek计算输出控制量uk；步骤3，无人艇的执行机构接收并执行控制量uk指令，改变无人艇的运行状态，之后令k＝k+1；步骤4，实时比较偏差ek与期望偏差edk，若偏差ek小于期望偏差edk，则认为到达无人艇的期望航行状态ydk，跳出循环，结束控制过程，否则转至步骤1继续循环计算，直至偏差ek小于期望偏差edk；步骤2所述基于偏差ek计算输出控制量uk，具体包括：无人艇为多输入多输出系统，表示为：yk+1＝fyk,L,yk-ny,uk,L,uk-nu其中，yk∈R,uk∈R分别表示k时刻的航行状态输入和控制量输出，yk+1为k+1时刻航行状态输入，ny,nu是系统的阶数；步骤2-1，利用下述公式计算k时刻输出控制量uk： 其中， Δyk＝yk+1-yk，Δuk-1＝uk-uk-1， φk＝φ1，如果|φk|≤ε或|Δuk-1|≤ε式中，μ＞0为权重系数，η∈0,1]为步长因子，φk为k时刻伪偏导数，φk-1为k-1时刻伪偏导数，uk-1为k-1时刻输出控制量，λ,ρ为可调控制参数，λ1,λ2,γ为可调参数，κ为衰减参数，κ∈0,1]，T为控制解算周期，ε-＝0.000001；步骤2-2，将控制量uk归一化处理为同时进行如下转换： 步骤2-3，对u*k进行反归一化，得到最终输出控制量uk。

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