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申请/专利权人：北京理工华汇智能科技有限公司

摘要：本发明涉及一种基于机器视觉的钢筋绑扎方法及系统。该方法包括根据深度相机的视野参数以及钢筋操作面的尺寸参数确定深度相机在钢筋操作面的拍摄点的坐标；在第一拍摄点，利用深度相机获取待绑扎钢筋的图像信息；根据所述图像信息确定钢筋交叉点的像素坐标；对钢筋交叉点进行排序，确定钢筋绑扎规划路线；根据钢筋绑扎规划路线控制机械臂依次进行钢筋绑扎；第一拍摄点的钢筋绑扎的任务完成后，获取下一拍摄点的图像信息，返回所述根据所述图像信息确定钢筋交叉点的像素坐标的步骤，直至完成所有拍摄点的钢筋绑扎的任务。本发明能够避免钢筋交叉点重复绑扎、漏绑的问题，并且能够提高钢筋绑扎效率。

主权项：1.一种基于机器视觉的钢筋绑扎方法，所述钢筋绑扎方法应用于桁架式钢筋绑扎机器人，所述桁架式钢筋绑扎机器人中机械臂末端搭载深度相机；其特征在于，所述钢筋绑扎方法包括：根据深度相机的视野参数以及钢筋操作面的尺寸参数确定深度相机在钢筋操作面的拍摄点的坐标；在第一拍摄点，利用深度相机获取待绑扎钢筋的图像信息；所述图像信息包括：RGB图像和深度图像；根据所述图像信息确定钢筋交叉点的像素坐标；对钢筋交叉点进行排序，确定钢筋绑扎规划路线；根据钢筋绑扎规划路线控制机械臂依次进行钢筋绑扎；第一拍摄点的钢筋绑扎的任务完成后，获取下一拍摄点的图像信息，返回所述根据所述图像信息确定钢筋交叉点的像素坐标的步骤，直至完成所有拍摄点的钢筋绑扎的任务；所述根据所述图像信息确定钢筋交叉点的像素坐标，之后还包括：根据所述钢筋交叉点的像素坐标以及已绑扎交叉点列表中钢筋交叉点的像素坐标确定像素值差；判断所述像素值差是否小于像素阈值；若小于，则确定所述钢筋交叉点已完成绑扎，并删除所述钢筋交叉点；若大于等于，则确定所述钢筋交叉点未完成绑扎，并将所述钢筋交叉点加入到未绑扎交叉点列表；所述对钢筋交叉点进行排序，确定钢筋绑扎规划路线，具体包括：将所有待排序的钢筋交叉点添加到集合Q中；对集合Q中的全部钢筋交叉点按照x轴坐标大小进行升序排列；将集合Q中的第一个钢筋交叉点的x轴坐标作为参考值，遍历排序后的钢筋交叉点；若被遍历的钢筋交叉点的x轴坐标与第一个钢筋交叉点的x轴坐标之差的绝对值小于设定像素值，则将所述被遍历的钢筋交叉点确定为与第一个钢筋交叉点同一横向钢筋条上的钢筋交叉点；将同一横向钢筋条上的钢筋交叉点作为一组；若当前组数是奇数组钢筋交叉点，则将对应的钢筋交叉点按照y轴坐标进行升序排列依次添加到绑扎规划路线R中；若当前组数是偶数组钢筋交叉点，则将对应的钢筋交叉点按照y轴坐标进行降序排列依次添加到绑扎规划路线R中；将当前组的钢筋交叉点从集合Q中剔除，并返回所述将集合Q中的第一个钢筋交叉点的x轴坐标作为参考值，遍历排序后的钢筋交叉点的步骤，直至集合Q为空集合，确定出钢筋绑扎规划路线。

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