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申请/专利权人：中国建筑第八工程局有限公司

摘要：本发明公开了一种施工机器人及其施工节点的视觉识别定位方法，包括：基板，其相对两端分别安装有电动滚轮；设有基板的下方的顶升机构，其顶部通过平移机构安装于基板的底部；钢筋绑扎机，通过机械臂可活动地安装于基板；视觉传感器，安装于机械臂；控制器，包括控制模块、获取模块、变换模板、定点模块、优化模块、计算模块、转换模块，控制模块连接于电动滚轮、顶升机构、平移机构、钢筋绑扎机、机械臂和视觉传感器，获取模块连接于控制模块，变换模块连接于获取模块，定点模块连接于变换模块，优化模块连接于定点模块，计算模块连接于优化模块，转换模块连接于优化模块和控制模块。本发明解决了现有钢筋绑扎机器人绑扎准确度较低的问题。

主权项：1.一种施工机器人，其特征在于，包括：基板，所述基板的相对两端分别安装有电动滚轮；设有所述基板的下方的顶升机构，所述顶升机构的顶部通过平移机构安装于所述基板的底部；钢筋绑扎机，通过机械臂可活动地安装于所述基板；用于采集钢筋结构的当前绑扎节点的目标点云的视觉传感器，安装于所述机械臂；控制器，包括控制模块、用于获取所述钢筋结构的三维数字模型中对应所述当前绑扎节点的源点云的获取模块、用初始旋转矩阵和初始平移矩阵对所述源点云进行旋转和平移变换以获得变换点云的变换模块、用于基于预设的距离阈值，经比较确定所述变换点云与所述目标点云中的最邻近的两个对应点的定点模块、用于基于两个所述对应点，对所述初始旋转矩阵和所述初始平移矩阵进行估计以获得相应的优化旋转矩阵和优化平移矩阵的优化模块、基于所述优化旋转矩阵和所述优化平移矩阵求解所述当前绑扎节点在所述目标点云中的第一位姿信息的计算模块、基于所述视觉传感器的手眼标定矩阵，将所述第一位姿信息从所述视觉传感器的坐标系中转换至所述机器人的坐标系中以获得所述当前绑扎节点在所述机器人的坐标系中的第二位姿信息的转换模块，所述控制模块连接于所述电动滚轮、所述顶升机构、所述平移机构、所述钢筋绑扎机、所述机械臂和所述视觉传感器，所述获取模块连接于所述控制模块，所述变换模块连接于所述获取模块，所述定点模块连接于所述变换模块，所述优化模块连接于所述定点模块，所述计算模块连接于所述优化模块，所述转换模块连接于所述优化模块和所述控制模块。

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