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申请/专利权人：深圳技术大学

摘要：本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及一种面向水下机器人的双目视觉矫正方法，包括：采集各采集时刻的双目图像，根据双目图像中像素点的光照朝向方向获得各单目图像的若干光照特性区域计算散射均匀度，从而得到非均匀光照区域；根据双目图像之间非均匀光照区域的区域范围，得到各单目图像中每个非均匀光照区域的对应区域组；根据各非均匀光照区域的区域面积差异，结合与对应区域组中散射均匀度的差异，获得每个非均匀光照区域的光照纠正系数，从而计算自适应对比度系数，对双目图像进行增强，得到双目匹配结果，完成水下机器人的双目矫正。本发明通过对双目图像之间不同的光照情况进行分析，对水下机器人的双目视觉进行自适应校正。

主权项：1.一种面向水下机器人的双目视觉矫正方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：采集各采集时刻的双目图像；根据双目图像中像素点的光照朝向方向的统一性获得各单目图像的若干光照特性区域；根据多个光照特性区域之间光照朝向方向差异和区域面积差异，获得各单目图像中每个光照特性区域的散射均匀度；所述根据多个光照特性区域之间光照朝向方向差异和区域面积差异，获得各单目图像中每个光照特性区域的散射均匀度，包括的具体步骤如下： 式中，表示当前采集时刻的单目图像中第个光照特性区域的散射均匀度，表示当前采集时刻的单目图像中第个光照特性区域的像素点个数；表示当前采集时刻的单目图像中所有光照特性区域中最少的像素点个数；表示当前采集时刻的单目图像中与第个光照特性区域的相邻光照特性区域的个数；表示当前采集时刻的单目图像中第个光照特性区域的光照朝向方向与图像坐标系x轴的夹角，表示当前采集时刻的单目图像中第个光照特性区域的第j个相邻光照特性区域的光照朝向方向与图像坐标系x轴的夹角；表示当前采集时刻的单目图像中第个光照特性区域与相邻光照特性区域的光照朝向方向的标准差；根据每个光照特性区域的散射均匀度得到各单目图像中若干非均匀光照区域；根据双目图像之间非均匀光照区域的区域范围，得到各单目图像中每个非均匀光照区域的对应区域组；根据各单目图像中每个非均匀光照区域和对应区域组中各非均匀光照区域的区域面积差异，结合与对应区域组中各非均匀光照区域的散射均匀度的差异，获得各单目图像中每个非均匀光照区域的光照纠正系数；根据各单目图像中每个非均匀光照区域的光照纠正系数，计算自适应对比度系数；根据自适应对比度系数对双目图像进行增强，得到增强后的双目图像；根据增强后的双目图像得到双目匹配结果，完成水下机器人的双目矫正。

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百度查询： 深圳技术大学 一种面向水下机器人的双目视觉矫正方法