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申请/专利权人：成都思越智能装备股份有限公司
摘要：本申请涉及堆垛机技术领域，本申请提供一种巷道堆垛机转弯控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法通过确定设备当前处于弯道区域；根据当前弯道数据，确定入弯时的设备的前轮与后轮的入弯速度；在设备入弯时，将前轮与后轮的所述入弯速度分配到设备的前轮与后轮。控制前后驱动轮速度按照弯道的情况进行速度配比，考虑到堆垛机前后轮在入弯和出弯时，前后驱动轮的行走路线不同，运行速度不相同，使得给定前后驱动轮的速度不同，避免出现前后驱动轮之间存在推拉（前后轮不同步）现象，避免设备机械磨损严重甚至损坏。
主权项：1.一种巷道堆垛机转弯控制方法，其特征在于，所述巷道堆垛机转弯控制方法包括以下步骤：确定设备当前处于弯道区域；根据当前弯道数据，确定入弯时的设备的前轮与后轮的入弯速度；在设备入弯时，将前轮与后轮的所述入弯速度分配到设备的前轮与后轮；所述当前弯道数据包括：转弯半径R、前后轮间距L、转弯圆心角弧度值b、转弯圆心角角度值A、前后轮间距对应的弯道弧长S；转弯圆心角弧度值b根据下列公式计算，b=2*Asin（L2R）；前后轮间距对应的弯道弧长S根据下列公式计算，S=b*R；S=2*Asin（L2R）*R；所述确定入弯时的设备的前轮与后轮的入弯速度，包括：确定前后轮的速度比值LS，其中，前轮走过的线性距离为S，后轮走过的距离为L；基于前后轮的速度比值LS，确定设备的前轮与后轮的入弯速度。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 成都思越智能装备股份有限公司 巷道堆垛机转弯控制方法、装置、设备及存储介质
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