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申请/专利权人：武汉大学
摘要：本公开提供一种用于辅助机器人在室内环境中移动的视觉导航方法和装置，其中方法包括：获取表征机器人在室内环境中搜寻的目标对象的目标信息，以及机器人在当前时刻采集的关于目标对象的室内环境图像；将目标信息以及室内环境图像输入预先训练的神经网络模型，得到预先训练的神经网络模型输出的动作预测值；基于动作预测值，确定机器人在当前时刻将要执行的下一步动作；将表征下一步动作的控制指令，发送给机器人的驱动端，以使得驱动端根据控制指令驱动机器人朝向目标对象移动；其中，预先训练的神经网络模型包括自适应关系图、动作增强单元、长短期记忆网络以及图注意力网络。利用本公开的方法，可提高机器人在室内环境中移动的视觉导航效果。
主权项：1.一种用于辅助机器人在室内环境中移动的视觉导航方法，包括：获取表征所述机器人在所述室内环境中搜寻的目标对象的目标信息，以及所述机器人在当前时刻采集的关于所述目标对象的室内环境图像；其中，所述室内环境图像中包括关于所述目标对象以及周围环境的图像信息以及深度信息；将所述目标信息以及所述室内环境图像输入预先训练的神经网络模型，得到所述预先训练的神经网络模型输出的动作预测值；基于所述动作预测值，确定所述机器人在当前时刻将要执行的下一步动作；将表征所述下一步动作的控制指令，发送给所述机器人的驱动端，以使得所述驱动端根据所述控制指令驱动所述机器人朝向所述目标对象移动；其中，所述预先训练的神经网络模型包括视觉感知单元、自适应关系图、动作增强单元、长短期记忆网络以及图注意力网络；其中，所述预先训练的神经网络模型为利用样本数据，基于无监督训练模式训练得到。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉大学 用于辅助机器人在室内环境中移动的视觉导航方法和装置
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