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申请/专利权人：成都赛力斯科技有限公司
摘要：本申请涉及一种城区驾驶场景中的车辆绕障方法、电子设备及存储介质，该方法包括：获取目标车辆在城区驾驶场景中所对应的感知信息、地图信息和导航信息；利用预设的绕障决策树，对感知信息、地图信息和导航信息进行决策分析，得到目标车辆对应的绕障策略，其中，绕障决策树是基于不同障碍物类型的绕障场景下的绕障策略预先构建得到；控制目标车辆按照绕障策略进行绕障。这样可以利用绕障决策树，对不同障碍物类型的绕障场景进行决策分析，准确地确定出最终的绕障策略，从而有效避免了现有技术中只能针对一些简单的绕障场景进行决策而导致车辆绕障效果较差的问题。
主权项：1.一种城区驾驶场景中的车辆绕障方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标车辆在城区驾驶场景中所对应的感知信息、地图信息和导航信息；利用预设的绕障决策树，对所述感知信息、所述地图信息和所述导航信息进行决策分析，得到所述目标车辆对应的绕障策略，其中，所述绕障决策树是基于不同障碍物类型的绕障场景下的绕障策略预先构建得到；控制所述目标车辆按照所述绕障策略进行绕障；其中，所述绕障决策树包括障碍物类型决策层、候选车道决策层和最优车道决策层；所述利用预设的绕障决策树，对所述感知信息、所述地图信息和所述导航信息进行决策分析，得到所述目标车辆对应的绕障策略，包括：利用所述障碍物类型决策层对所述感知信息进行决策分析，得到目标障碍物的障碍物类型，其中，所述目标障碍物为位于所述目标车辆行驶方向上的障碍物；利用所述候选车道决策层对所述障碍物类型、所述地图信息和所述导航信息进行决策分析，得到满足所述目标车辆导航方向要求的至少一个候选车道，其中，所述至少一个候选车道包括所述目标车辆的当前行驶车道；利用所述最优车道决策层对所述至少一个候选车道、所述障碍物类型和所述感知信息进行决策分析，得到所述绕障策略。
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权利要求：
百度查询： 成都赛力斯科技有限公司 城区驾驶场景中的车辆绕障方法、电子设备及存储介质
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